內容簡介
非完整機器人的原理與控制
非完整機器人的基本問題和基礎知識、非完整約束機構及其運動傳遞特性、可控非完整機器人的機構原理和控制方法等。《非完整機器人的原理與控制》著眼於對問題的理解，力圖用通俗的語言詮釋非完整機器人的機構原理與控制方法，突出非完整機器人的新機構。
《非完整機器人的原理與控制》適合於機械設計及理論、機械電子工程、控制理論等相關專業的研究生及科研工作者閱讀，也可供從事機器人設計和套用的工程技術人員參考。
圖書目錄
前言
第1章 緒論
1.2 非完整機器人
1.3 非完整機器人的基礎問題
1.3.1 機器人的“非完整性”判別
1.3.2 非完整機器人的可控性
1.3.3 非完整機器人的運動規劃
1.4 非完整機器人的研究綜述
1.4.1 非完整機器人特性的研究綜述
1.4.2 非完整運動規劃與控制的研究綜述
1.4.3 新型非完整機器人的研究綜述
1.5 本書內容概述
參考文獻
第2章 非完整系統的基本特性
2.1 非完整系統的約束特性
2.2 約束的非完整性判別
2.3 非完整系統的可控性
2.4 非完整系統的控制與鏈式變換
2.4.1 非完整系統的控制
2.4.2 鏈式變換
2.4.3 鏈式變換的特性
2.5 非完整系統的動力學方程
2.5.1 非完整系統的哈密頓原理
2.5.2 非完整系統的典型動力學方程
2.6 本章小結
參考文獻
第3章 非完整約束機構的原理
3.1 非完整約束機構的結構模型
3.2 非完整約束機構的運動模型及其特性
3.2.1 非完整約束機構的運動模型
3.2.2 非完整運動傳遞機構的主要特性
3.3 非完整約束機構的運動學分析
3.3.1 圓盤轉動為機構運動的輸入
3.3.2 轉盤轉動為機構運動的輸入
3.4 非完整約束機構的動力學特性
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 面向控制的非完整機器人機構的理論設計
4.1 可控非完整機器人機構的設計思想
4.2 開鏈式非完整機器人機構的理論設計
4.2.1 機器人的關節結構與運動傳遞關係
4.2.2 機器人的結構
4.3 開鏈式非完整機器人的運動學模型
4.4 開鏈式多關節機器人的可控性和非完整性
4.5 並鏈式可控非完整機器人機構的理論設計
4.5.1 能量主傳遞鏈的設計
4.5.2 並鏈式非完整機器人機構的理論設計
4.5.3 並鏈式非完整機器人的可控性和非完整性
4.6 本章小結
參考文獻
第5章 多關節非完整機器人的基本特性與鏈式變換
5.1 四關節非完整機器人機構的基本特性
5.1.1 開鏈式四關節非完整機器人機構的基本特性
5.1.2 並鏈式四關節非完整機器人機構的基本特性
5.2 四關節非完整機器人系統的鏈式變換
5.2.1 多關節非完整機器人系統的鏈式變換方法
5.2.2 開鏈式四關節非完整機器人的鏈式變換
5.2.3 並鏈式四關節非完整機器人的鏈式變換
5.3 多關節非完整機器人的動力學模型
5.4 本章小結
參考文獻
第6章 多關節非完整機器人的運動規劃
6.1 鏈式系統的控制
6.1.1 鏈式系統的時間多項式輸入控制
6.1.2 鏈式系統的三角函式輸入控制
6.1.3 鏈式系統的最優控制
6.2 非完整機器人的運動規劃方法
6.3 基於時間多項式輸人的非完整機器人的運動規劃
6.3.1 開鏈式多關節非完整機器人的運動規劃
6.3.2 並鏈式多關節非完整機器人的運動規劃
6.4 基於三角函式輸入的非完整機器人的運動規劃
6.4.1 開鏈式多關節非完整機器人的運動規劃
6.4.2 並鏈式多關節非完整機器人的運動規劃
6.5 本章小結
參考文獻
第7章 多關節非完整機器人的設計與實驗研究
7.1 開鏈式三關節非完整機器人的機械設計
7.1.1 設計中的主要問題
7.1.2 關節傳動機構的設計
7.1.3 多關節非完整機器人的機械設計
7.2 運動控制實驗平台
7.2.1 實驗平台系統的建立
7.2.2 硬體結構體系
7.2.3 軟體結構體系
7.3 三關節非完整機器人的控制實驗研究
7.3.1 時間多項式輸入控制
7.3.2 時間多項式控制的三關節非完整機器人的實驗分析
7.4 本章小結
參考文獻
第8章 多掛車輪式移動機器人的操舵控制
8.1 多掛車輪式移動機器人的運動學模型及特性
8.2 多掛車輪式移動機器人的操舵與模型
8.3 多掛車輪式移動機器人系統的鏈式變換
8.4 多掛車輪式移動機器人的操舵方法
8.5 多掛車輪式移動機器人的軌跡跟蹤性能
8.6 本章小結
參考文獻
第9章 非完整機器人的研究展望
9.1 非完整系統的控制研究
9.2 非完整機器人機構的研究
9.3 非完整機器人的套用
參考文獻
