清兵陷南京、熊汝霜擁立朱以海為魯王,招萬良,授游擊銜。拒清兵於塘棲,以火炮乾草發火器,全殲犯五杭清軍千人,授總兵銜,命防崇德、桐鄉兩縣,斷敵後援。次年,又授平吳將軍,率部將徐龍達進駐喬司。後在進攻德清時,龍達戰死城下,萬良收殘卒,繼戰於翁家埠,又敗。臨平鎮再戰,又敗,令部下匿避,自己與馬雲龍等人,易敵服,作北音,挨近清軍,奪得敵馬,疾馳而去。後遭誘捕。萬良抗爭不屈,語極不遜,敵以鐵索捆其手腳,晝夜嚴加禁守,逾數日,萬良手斷鐵索,翻牆逃出。清兵閉城大索,搜得之,折其臂肘,遂壯烈就義。萬良妻每逢搏戰,亦披甲相從,與萬良同時被俘,以奇計詐死得脫,後不知所終。
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