雖然名稱為拉力賽，但事實上這是一個遠離公路的耐力賽。比賽中需要經過的地形比普通拉力賽的要複雜且艱難得多，而且參賽車輛都為真正的越野車，而非普通拉力賽中的改裝轎車。拉力賽的大部分賽段都是遠離公路的，需要穿過沙丘、泥漿、草叢、岩石和沙漠。車輛每天行進的路程從由幾公里到幾百公里不等。
該比賽為多車種的比賽，共分為機車組、小型汽車組（包括轎車和越野車）以及卡車組，賽車的號碼依次以1，2，3開頭。如105，表示機車組的第5號賽車，208表示小型車組的第8號，312則表示卡車組的第12輛賽車。而工作車則以4為開頭數字。比賽路段分布在寬闊甚至漫無邊際的撒哈拉沙漠、茅利塔尼亞沙漠以及熱帶草原，與WRC相比，基本上沒有現成的道路。車手和領航員除了依靠組委會的路線圖以外，還要藉助指南針直至今天的GPS全球定位系統，才能到達和通過每一個集結點。由於維修隊不象WRC那樣可以通過一般的公路提前到達指定的區域等待賽車前來檢修和補給，因此，每個車隊都會包租專機攜帶所有的配件、給養和維修技師，在賽車之前飛抵指定區域（多為簡易機場）。幾十架分別畫滿了各自車隊LOGO的飛機停在一起，其場景蔚為壯觀。當貼滿同樣LOGO的賽車來到維修區，便會集中到機翼下進行維修和補給。這時候，又如同小鳥在大鳥的羽翼下休息一樣，特別有趣。所以除了比賽極具觀賞性以外，巴黎-達喀爾拉力賽的維修區也是非常值得一看的。
該比賽也是採取間隔發車的方法。但是，比賽的賽段只有十幾個，每個賽段都十分漫長，因此，會在某個賽段出現機車、小型車輛和大卡車並駕齊驅的宏大場面。
巴黎-達喀爾拉力賽的過程異常艱苦，賽手白天要經受40度的高溫，晚上又要在零下的低溫中度過。而且，除了通常的賽車故障以外，一旦迷失方向，就要面臨斷油、斷糧甚至放棄賽車的局面。因此，這是一場人與自然真正較量的比賽。也是因為這樣，雖然每場冠軍的獎金只有4500美元，但還會吸引那些不惟艱險的賽手前來參加。格拉納達-達喀爾拉力賽每場產生機車組、小型汽車組和卡車組的冠軍各一名。
歷史
1977年，達喀爾拉力賽的創始人蒂埃里·薩比納在沙漠中迷了路，無意間發現了一個很適合進行拉力賽的地方，於是他於翌年創辦了該項賽事。最早拉力賽的路線由法國巴黎至塞內加爾達喀爾，只在橫渡地中海時，比賽會暫時中斷。隨後三十年中，由於常受政治及其他因素的影響，比賽路線（包括起點、終點）不得不經常更改。早期拉力賽常穿越阿爾及利亞。
1992年，于貝爾·奧里奧爾駕駛汽車贏得達喀爾拉力賽冠軍，而此前他還兩度奪得機車組比賽第一名。使他成為第一位在兩輪組和四輪組都獲得冠軍的車手。
上一次的比賽路線（巴黎至達喀爾）可追溯到1994年，亦是唯一的一次比賽路線由巴黎至達喀爾再回到巴黎。但由於巴黎市長的抱怨，拉力賽的終點從香榭麗舍大街搬到了巴黎迪士尼樂園。自此組織者自那以後便需經常替換比賽路線，1999年到2006年的比賽路線：
1999年：西班牙格拉納達 - 達喀爾2000年：達喀爾 - 埃及開羅 2001年：法國巴黎 - 達喀爾 2002年：法國阿拉斯 - 西班牙馬德里 - 達喀爾 2003年：法國馬賽 - 埃及沙姆沙伊赫 2004年：法國克萊蒙費朗 - 達喀爾 2005年：西班牙巴塞隆納 - 達喀爾 2006-2007年：葡萄牙里斯本 - 達喀爾 2008年：賽事被取消 2009年：阿根廷布宜諾斯艾利斯 - 智利瓦爾帕萊索 - 阿根廷布宜諾斯艾利斯 2008年，由於茅利塔尼亞境內的安全問題，無法保障參加達喀爾拉力賽的賽員和記者的安全，賽事組委會決定取消比賽。在無法確定非洲賽段內的安全問題能否保證的情形下，賽事組委會決定將2009年的達喀爾拉力賽撤離非洲，移師南美洲阿根廷和智利，賽事於2009年1月3日-18日舉行。
達喀爾拉力賽的車輛主要有三個分級：機車、汽車（範圍從沙地越野車到小卡車）和大卡車。雖然參賽車都經過了大幅度地改裝，但許多汽車製造商還是願意把拉力賽嚴酷的比賽環境當作試驗場地，以此證明其車輛的耐用。
汽車最初，大多數歐洲多功能汽車如陸虎、羅孚、豐田陸地巡洋艦、梅塞德斯-賓士G級和平茨高爾（Pinzgauer）主宰著比賽，而其它諸如勞斯萊斯、雪鐵龍甚至保時捷都是用改裝車來參加比賽。從2002年起，汽車組中參賽的車輛主要是三菱帕傑羅、日產和現代；近幾年有實力覬覦冠軍的只有大眾的途銳（Toureg）和三菱的帕傑羅（Pajero）。賓士（Benz）、羅孚（Rover）和寶馬（BMW）SUV也參加比賽，但無甚成績。讓-路易·施萊瑟為比賽自行製造了一系列沙地越野車並最終贏取了兩次冠軍。
卡車卡車組包括太脫拉（Tatra）、卡瑪茲（Kamaz）、日野、曼（MAN）、達夫和烏尼莫克。在1980年代，達夫和梅塞德斯-賓士的雙發動機、超過1000馬力的卡車展開著激烈的競爭。後來，太脫拉、Perlini和卡瑪茲又相繼奪冠。
機車KTM是現在最具領先地位、最流行的機車。
目前，汽車組主要由大眾、三菱及日產三間奪冠，而機車組則是山葉和KTM一決雌雄。2000年以後卡車組的爭霸戰又重落於達夫、太脫拉、梅塞德斯-賓士和卡瑪茲之間。
自1979年以來，已經有54名不幸者在這項賽事中罹難。這些人中，既包括賽車手、賽會人員，也包括觀眾、甚至無辜的路人
1979年 一名機車手意外死亡
1981年 記者托馬索和三名技師被殺害
1982年 記者烏爾蘇拉在車禍中喪生。荷蘭機車手奧斯特胡伊斯失蹤。一位馬里男孩死於車輪下
1983年 法國車手皮內烏在機場被殺害
1985年 一名奈及利亞少女被賽車軋死
1986年 日本車手金子康夫在法國死於車禍。救援直升機在馬里上空遭遇空難，機上5人死亡。義大利人馬里奧尼在最後一個賽段從機車上摔下，搶救無效死亡
1987年 法國藥劑師毛倫被賽車軋死
1988年 6人在賽事中死亡
1990年 法國車手卡巴內遭遇槍擊身亡。芬蘭記者薩爾米登遭遇事故身亡
1991年 兩名法國車手索尼拉克和博格奧伊斯相撞，同時喪命
1992年 法國天才車手拉萊與賽事醫療車相撞身亡。一名塞內加爾小伙被賽車軋死
1994年 59歲的比利時車手桑森從機車上摔落，不治身亡
1996年 卡車組法國車手戈根踩上地雷，被炸身亡。一名西班牙車迷遭遇嚴重車禍死亡。一名幾內亞小女孩在一起機車事故中身亡
1997年 法國車手勒杜克不幸身亡
1998年 一輛賽車與當地計程車相撞，導致4人死亡3人重傷
2001年 一輛民用車與拉力賽運輸車相撞，民用車司機當場身亡。機械師維爾格內斯死於撞車事故
2003年 法國籍導航考維的賽車與巨石相撞，當場死亡
2005年 機車手佩雷斯在車禍後去世。傳奇車手梅奧尼猝死。兩名比利時機車手身亡。一名5歲女孩車輪下喪生
2006年 車手卡爾德科特遭遇嚴重事故意外身亡。一名10歲和一名12歲非洲男童命喪車輪
2007年 南非車手西蒙斯在比賽中不幸墜車生亡。 法國機車手奧比約克斯心臟病突發不幸去世
2009年 法國機車手帕斯卡·特里，在第四賽段身亡。 一輛後勤支援卡車在智利北部城市塞雷納附近與一輛轎車相撞，造成2人當場死亡，2人重傷。
