演變
圖片1984年設計定型時的系統稱為“道爾”(俄羅斯代號為9K330，其相應的飛彈代號為9M330，系統只能同時攻擊一個目標，北約給的代號為SA-15)，該系統於1986年裝備前蘇聯陸軍部隊。
在基本型出現之後，安泰公司又發展了改進型——“道爾”-M1型(俄羅斯代號為9K330／9K331，其相應的飛彈代號為9M331，一次可以攻擊兩個目標)。目前又出現了更先進的“道爾”一M1A與“道爾”一M1T系列。
目前俄羅斯陸軍裝備至少超過300部“道爾”防空系統，基本為M1型。“道爾”防空飛彈系統主要裝備在俄陸軍坦克兵師與摩托化步兵師的防空飛彈團(每個團裝備20輛)，用采銜接“薩姆10”、“薩姆-11”防空飛彈與“通古斯卡”彈炮一體防空系統之間的防空間隙區。
作戰系統
道爾-M1整個武器裝備包括3大部分：作戰系統、指揮系統和保障系統。其飛彈、雷達、制導站集中在一輛自行式履帶裝甲車上。每輛戰車上裝2個飛彈模組（8枚9M331飛彈），採用無線電指令/主動雷達制導，制導2枚飛彈攻擊1個或2個空中目標；飛彈機動過載30g，戰鬥部為15公斤高能破片殺傷式，可擊落飛行速度在700米/秒以下、機動過載10g的目標，單發命中機率在70%以上。與戰車配套使用的裝備有：團用指揮車、團用目標指示雷達、連用指揮車、飛彈模組2個(飛彈和發射箱)、運輸裝填車(包括成套索具、配套發電機等)、運彈車、連級技術維護車、團級技術維護車、機械維修車、全套備件車、模擬訓I練車、綜合測試車等。戰車組成
從總體構成上看，整個道爾-M1戰車分成兩大部分，一部分是飛彈與雷達天線等的組合，一部分是裝甲戰車底盤(含制導站顯示與控制台)。其具體構或包括目標搜尋雷達和天線穩定設備、敵我識別裝置、制導雷達和電視一光學瞄準設蚤、垂直自動發射裝置、專用數字計算機、司指揮車的連線設備、一次電源配電設備、定向定位和導航設備、操作和信號控制設備、戰車設備功能檢測裝置、信息顯示設備、液冷和加熱設備、空氣冷卻設備、超壓設備、檔案記錄設備、模一數和數.模轉換器、履帶裝甲底盤和戰車電源設備、生命保障設備、通信設備、防火設備、觀測儀罟、備件工具和附屬檔案等20多個部分。飛彈系統
道爾-M1的9K331飛彈是一種中低空面空飛彈，它不僅能摧毀入侵飛機和直升機，也可以摧毀精確制導武器、巡航飛彈和彈道飛彈。改進型SA-15B能全天候同時自動跟蹤和摧毀兩個目標。探測到目標後的反應時間為5-8秒，飛彈發射間隔3秒。每個飛彈模組由1個運輸發射箱和4枚9M331飛彈組成，每輛戰車上裝2個飛彈模組，是“道爾”一M1武器系統的核心組成部分。飛彈用於直接摧毀空中目標，運輸發射箱用於存放、運輸和發射飛彈。運輸發射箱由發射箱殼體，前、後蓋，前、中、後隔框，可擊穿防護蓋，運輸偽裝固定基座，起吊組件，電接頭機構，導軌等構成；箱內分隔成4個裝有發射彈射裝置及接外掛程式的單獨部分，彈射裝置由火藥、活塞、活塞桿、彈簧、剪下銷等部分組成。飛彈裝入箱內後充以乾燥空氣密封。
9M331飛彈主要技術指標：彈重167乾克、彈長2895毫米、彈徑235毫米、翼展650毫米。戰鬥部為高能破片式，重17千克，破片數1870塊，每塊約3克，飛散角約40度，殺傷半徑15米，引信X波段無線電近炸脈；中體制引信，作用距離10～20米，機動過載達到30g，工作壽命50次接通，使用年限10年(無需檢測)，飛彈模組重1017千克(含飛彈)。
9M331飛彈由5個艙段組成：從彈頭至彈尾依次是整流罩艙、控制艙、儀器艙、發動機艙和彈翼組合艙，呈鴨式氣動布局。彈頭為尖形鏇轉體，由便於無線電引信發射天線工作的透波材料製成；控制艙為錐形，內部的舵隔框上裝有4個燃氣舵機，其上的4個差動舵面通過偏轉改變燃氣控制力矩，為飛彈垂直發射後迅速轉彎提供條件，同日寸亦可通過舵面差動實現飛彈滾動穩定；儀器艙里裝有彈上無線電控制設備、自動駕駛儀、無線電引信、化學電源、電機變流器、戰鬥部及保險.執行機構；發動機艙為單室雙級推力固體火箭發動機，一級工作時間約4秒，二級工作時間約8秒，在發動機工作後約4秒將飛彈推進到850米／秒的最大飛行速度；彈翼組合艙可相對於縱軸自由轉動，其轉動程度取決於作用在彈翼上的氣動力不對稱性。
道爾-M1的9M331飛彈採用單室雙推力發動機，在飛行初段4秒鐘以內其最大飛行速度雖然僅為850米／秒，但發動機續航時間達12秒，所以，其主動飛行距離可達9～10千米，可列付速度700米／秒、機動過載達10g的空襲目標，攻擊距離最遠達到12千米。
道爾-M1系統可配兩種飛彈：一種是無線電指令制導飛彈，另一種是主動雷達尋的制導的飛彈。前者供出口用，後者供國內用。道爾-M1的新改型道爾-M1A的最大作戰距離和高度分別增加到15千米和9千米。
運輸發射車
GM-355運輸/發射車儘管很輕卻不是兩棲的。它配有如同一個標準內置訓練系統的核生化（NBC）防護系統。道爾-M1的GM-569履帶式裝甲戰車底盤是該武器系統的重要組成部分，用於配置戰車設備和儀器，保證武器系統具有高度越野性能和快速機動能力，並向武器系統提供220伏、400赫茲的交流電。該底盤重26噸，極限載荷11噸，行駛最大爬升角35度，越過壕溝寬度2米，涉水深度1米。戰車通常具有6種工作狀態：戰鬥作業狀態、自動和手動功能檢測狀態、校飛工作狀態、運動目標和飛彈控制狀態、電子目標狀態，以滿足作戰、各種參數調整檢測和臨戰訓練的需要。在實施作戰時，通常包括以下階段：接通供電設備、設備功能檢查、搜尋發現目標、外推目標軌跡、分析判斷空情、截獲跟蹤目標、飛彈發射準備、發射制導飛彈、飛彈擊毀目標。
三人車組包括車長、操縱員和駕駛員，坐在車輛前部，大盒子似的無人炮塔設在中部，發動機在尾部。
車輛懸掛裝置由七個雙膠負重輪，誘導輪在前，主動輪在後。一台輔助燃氣輪機為一個75KW的發電機提供動力，使得主柴油機停下來時系統仍可工作，這樣可以節省燃料。
火控系統
道爾-M1是一個獨立系統，但它也可以整合到一個一體化防空網路中。改進型SA-15B被設計為一個師級完全獨立的防空系統，監視、指揮控制、飛彈發射和制導功能被集成到腳踏車上。三坐標脈衝都卜勒電波束掃描E/F波段搜尋雷達可以提供48個目標的距離、方位、高度和自動威脅評估數據給數值化火控計算機處理系統，自動跟蹤10個最具威脅的目標，目標被分類和按威脅優先權處理。操縱員在發射飛彈前再次確認最高優先權目標選擇並跟蹤它。
雷達作用距離為25千米，但5-8秒的快速反應時間（包括火控目標優先權排序）暗示著實際作用距離更大。炮塔頂部的雷達天線在行軍時可以轉90度到水平。目標跟蹤雷達可以在行進中遂行監視但發射飛彈時飛彈車必須短停。
相控陣脈衝都卜勒G/H波段跟蹤雷達設在炮塔前方。電掃描雷達能全天候同時跟蹤兩個速度700千米/小時的飛行目標，並進行電子對抗。行軍時天線可以摺疊起來。
置於頂部左方的雷達有一個小型垂直指示天線，它負責在飛彈發射後截獲飛彈並把它移交給主跟蹤/制導系統。在靠右稍低一點的地方的跟蹤天線是一台作用距離20千米的自動電視跟蹤系統，它作為跟蹤雷達的一個補充，使系統可以在嚴重電磁干擾情況下工作。
作戰過程
作戰中，飛彈的基本工作過程具有5個階段：發射準備、彈射離架、轉向目標、控制飛行、摧毀目標。目標搜尋雷達將目標信息指示給制導雷達，在制導雷達穩定跟蹤目標後即發出發射準備的信息，藉助戰車上的自動發射裝置在5～6秒內完成戰車和飛彈的功能檢測，車上電源向彈上設備輸電，並向彈上自動駕駛儀輸入飛彈轉彎指令(該指令在飛彈飛行時自主產生)。根據“發射”指令，彈上電源啟動，起爆彈射器將飛彈垂直彈射到15至20米時，根據轉彎自主指令在燃氣舵作用下彈體轉彎，發動機稍超前已開始工作，使飛彈即刻加速飛行。制導雷達自動截獲飛彈並轉入自動跟蹤狀態，並嚮導彈傳送控制指令將其引向目標，制導站輻射一束探測脈衝並根據發射信號采實現目標跟蹤；在瞄準目標時刻，制導站傳送控制指令和詢問脈衝給飛彈，彈上應答機發出應答信號後，制導站就根據該應答信號形成飛彈的跟蹤誤差信號，按此信號，戰車專用計算機計算出控制指令並通過指令傳送設備將此指令傳送到彈上自動駕駛儀，以確保對飛彈的精確制導。當飛彈接近目標達到戰鬥部有效殺傷距離時，無線電引信便適時引爆戰鬥部將目標摧毀。飛彈在2.5秒內若未接受到控制指令便自毀；沒有命中目標、飛行22秒也自毀；導引飛彈的過程、跟蹤目標與飛彈的質量和命中目標的情況，在指揮員顯示器及跟蹤顯示器上顯示出來；戰車檔案編制系統將作戰過程中指揮程式的語言信息和數字信息給予記錄，為戰後、平估和作戰分析提供依據。
戰術技術性能
和基本型號相比，道爾-M1武器系統反應時間更快，並可在行進中進行搜尋，具有較高的野戰機動性能，自動化工作程度高，具有對付雙目標的能力，採用垂直冷彈發射，可對付飽和攻擊，具有抗有源、地物、雲雨等干擾影響並具備對有源干擾體進行攻擊的能力。技術參數
車長：7.5米車高：5.1米
車寬：3.3米
戰鬥重量：34噸
發動機：V12柴油機
行程：500千米
最大公路速度：65千米/小時
防護：核生化防護系統發射
反應時間：5-8秒
重裝填時間：10分鐘
行進間射擊：可以
SA-15飛彈
彈長：2.9米
彈徑：0.235米
發射重量：167千克
推進系統：單級固體火箭
作戰高度：10-6000米
作戰距離：100米-12千米
速度：850米/秒
制導：無線電指令
戰鬥部：15千克高爆
