最著名的衛星伴星是土衛四伴星,當初人們發現它時純屬偶然.那是天文學家在分析宇航器發回的資料時,發現在土衛四的軌道上還有一顆小衛星,這顆小衛星位於土衛四的前方,仿佛是練習賽跑時的領跑者.小衛星與土衛四繞土星轉圈時,兩者距離保持不變,天文學家就把這顆小衛星叫做"土衛四伴星".
繼土衛四伴星發現之後,天文學家又發現土衛十和土衛三也各有伴星.它們都是共用一條軌道,一前一後共同繞著土星運行.而更為奇特的是,在土衛四伴星附近又發現一顆小衛星也在它們的行列中,這就是說土衛四伴星又攜帶著一顆伴星.
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