形態特徵
均含有三胚層，就是在類似於珊瑚或是海綿那樣的只有內、外兩個胚層的動物的身體結構基礎上又在內胚層和外胚層之間形成了中胚層。
除了中胚層產生之外，所有的蠕蟲動物也還有一些其它的共同特點，如身體兩側對稱、身體分節、形成了雛形的附肢--疣足等。
主要分類
蠕蟲動物包括了許多龐雜的類群。根據有無體腔的形成，科學家把蠕蟲動物首先分為無體腔、假體腔和真體腔三大類。其中，無體腔蠕蟲動物包括扁形動物門和紐蟲動物門兩大門類，假體腔蠕蟲動物包括包括線蟲動物門、線形動物門、輪蟲動物門、腹毛動物門、動吻動物門和棘頭動物門，而真體腔蠕蟲動物則包括螠門、星蟲門、鰓曳動物門和環節動物門。
無體腔蠕蟲動物和假體腔蠕蟲動物保存下來的化石非常稀少，僅有一些寄生類化石、印痕化石等。
真體腔蠕蟲動物的遺體化石也很少，但是蟲顎（蟲牙）和遺蹟化石較為豐富。20世紀90年代，我國科學家在雲南省澄江地區發現了大量的寒武紀古生物化石，被稱為“澄江動物群”，其中就有屬於鰓曳動物門的蠕蟲動物遺體化石，如帽天山蟲、環飾蠕蟲和古蠕蟲等。這些5億多年前潛居在古海洋海底泥砂中的古老生物為科學家研究地球早期的動物進化及地球早期生態環境提供了難得的線索。
