為紀念始建人萬規,故名。為五跨五竇石拱橋,全長57.82米,橫跨於赤水港之上。橋石色紺紅,橋面鋪陳踏垛和平台相間。兩旁各樹望柱21根,柱頭浮雕蓮花,正中兩側一對望柱,柱頭鏤刻蹲式石獅;橋兩側又間以各長2.42米、高0.43米欄板20塊,正中欄板內側浮雕雙龍戲珠。橋兩端各有抱鼓石一對。中孔橋板兩外側嵌有“萬橋”石額。
據光緒二十七年《樂清縣誌橋樑》記載:萬橋為宋元祐二年(1087),邑人萬規“竭家貲建橋”。萬規傾獻家資,率領鄉民,運石築堤,肇造大橋。可水深流急,幾次興波卷瀾,沖塌已壘成的橋基、橋柱。萬規堅韌不拔,屢塌屢建,多方籌資,組織鄉民,多時上百隻木船運石,歷經八年終於在白龍江上架起了一座石木結構的大橋。當地鄉民為了傳頌萬規此舉,以其姓命橋——萬橋。至橋成,萬規已竭盡資財,只能橋柱疏立,跨木為粱。明宣德八年(1433),萬橋遭受火災,梁木化為灰燼。時任蒲歧千戶的魏迪繼萬規的遺志,帶頭捐出資銀八十餘兩來倡導修橋,並派軍士廣募眾緣,化四柱為五洞,樹欄楯於兩旁,化了九年時間,修成五跨五竇的石拱橋,比宋時更加堅固壯觀。清光緒二十年再次重修。1984年樂清縣府撥款給予維修,1989年又修整了一次。
萬橋為五跨五竇石質拱橋,自北向南橫跨白龍江。萬橋長為57.82米,共4個橋墩。石質多呈紺紅色。每當日照映射,恰如“長虹飲澗”,十分壯麗。橋面鋪陳,並不完全呈拋物線或弧形,而是踏跺與平台相間,如此鋪設,對橋拱減輕了負荷,又使行人舒坦而上,且增加橋的造型。橋正中一孔橋板,用於測水位,通常比水位高4.5米。橋南北兩旁豎立方形望柱各21根,大多為原構,部分為近年修繕所換。橋正中南北各有一對望柱,高0.80米,柱頭別於其他,為鏤刻石獅,一隻為捧繡球狀,一隻以爪逗小獅,都是蹲式。其他柱頭均為仰蓮或俯蓮。橋兩旁欄板,各20塊,每塊長2.42米,高0.43米。正中欄板內側,有浮雕 “雙龍戲珠”,雕刻精美。其他欄板為素板。橋兩端各有抱鼓一對,兩端抱鼓估計前朝修繕有替換,略有不同。萬橋五個橋孔從中孔至兩旁橋孔依次而小,小孔徑8.8米,次孔為7.7米,再次孔5.4米,左右對稱,每一拱洞都分節縱列條石(各8條)湊砌而成拱圈。中孔橋板兩外側都嵌著“萬橋”二字石額。
古橋歷盡滄桑,橋身雖然有些殘損了,卻風姿依然。