自適應控制作用

自適應控制作用是指機器人依據周圍環境所獲得的信息來修正對自身的控制，這種控制器配有觸覺、力覺、接近覺、聽覺和視覺等感測器，能夠在不完全確定或局部變化的環境中，保持與環境的自動適應，並以各種搜尋與自動導引方式，執行不同的循環作業。自適應算法由參考模型輸出與實際系統輸出之比的誤差驅動。

根據設計技術的不同，自適應控制一般分為模型參考自適應控制、自校正自適應控制和線性攝動自適應控制三種，其中模型參考自適應控制容易實現，套用最廣泛。模型參考自適應控制的基礎是選擇合適的參考模型和對實際系統的驅動器調整反饋增益的自適應算法。