羅伯特·懷特黑德 1866年，懷特黑德與剛從奧匈帝國海軍退休的好友工程師盧皮斯上校研製出首款魚雷，在海面以下的設定深度上航行，炸藥和雷管裝在頭部，可破壞軍艦的水下部分。它的直徑為356毫米，長3.53米，重136千克，裝藥15～18千克，航速6節，航程200米，採用壓縮空氣發動機（歷史上稱為冷動力發動機）帶動螺鏇槳推進魚雷。採用靜水壓閥門和慣性擺錘共同操縱橫舵，即利用靜水壓設定魚雷的航行深度，用慣性擺錘減少魚雷在定深線附近的波動。
1567～1565年，懷特黑德的海上試驗獲得了意想不到的成功，炸藥在水下的爆炸威力比在水面要大得多。這是人類史上的第一條真正魚雷。由於懷特黑德英文whitedhead意為“白頭”，故得名“白頭”魚雷。1870年，他已經設法把魚雷速度提升到7節，射程達700碼。儘管魚雷有著良好的市場前景，但阜姆士他俾勞勉圖廠由於1868年沒能從奧匈帝國海軍處拿到足夠的魚雷訂單，1873年正式宣告破產。 魚雷工廠
懷德黑地魚雷工廠 1895年懷特黑德對“白頭”魚雷進行首次重要改進，採用奧地利人路德維格·奧布賴發明的方位角控制魚雷陀螺儀技術：魚雷軸的平衡環內置一個直徑3英寸、重1.75磅的輪子（魚雷發射前轉速2400轉／分，確保魚雷發射後在一條直線上，但不影響魚雷速度），減少魚雷對平衡環的二次依賴．增加了魚雷射程，達到7000碼．比先前的1000碼增加了6倍。但該型魚雷最大缺陷是發射初期軌跡傾斜。1898年懷特黑德又引進當時的最新技術增強了“白頭”魚雷攻擊方向的穩定性。
後來白頭公司將魚雷發明專利權出售給其它國家海軍，“白頭”魚雷遂成為各國魚雷發展公認的母型。早期魚雷主要由水面艦體攜載發射，入水後按預先設定的航深和航向作直線航行，在有效射程內攻擊水面艦船及其它水中目標，命中率取決於測定目標運動參數的準確度、魚雷深度和航向控制的精確度。當時，海軍戰艦和特製的魚雷艇普遍都裝備一至數個魚雷發射管，但兩者的發射方式略有不同。戰艦上的發射裝置可以調整發射方向，魚雷艇則因體積小，只能靠艇身的機動來調整發射方向。由於魚雷只能自航數百米，作戰時需冒險抵近攻擊，故防護能力較弱的魚雷艇一般是在大艦的掩護下發動突襲，或乘夜霧時單獨進行偷襲。儘管當時魚雷的航程有限，但威力極大，所以一問世便很快成為歐美各國海軍的新寵。魚雷問世改變了世界海軍作戰樣式，作戰重心由水面轉移到水下。英大艦隊司令1906年說，如果沒有魚雷，潛水艇只不過是一個有趣的玩具。
1905年11月14日，羅伯特·懷特黑德病死於英國，他的墓志銘上寫著：他的名字因魚雷而被全世界知曉。1911年他的孫女和繼承人阿加特·懷特黑德嫁給了奧地利海軍的格奧爾格·馮·特拉普男爵（一戰時的奧匈帝國潛艇王牌，電影音樂之聲的男主人公）。 水雷的使用
1878年，俄土戰爭時期，俄國斯捷潘·奧西波維·馬卡洛夫首先用魚雷擊沉土耳其汽船，創造了歷史上魚雷擊沉軍艦的首次戰例。1891年智利內戰時，智利海軍“林其海軍上將”號魚雷艇發射360毫米口徑“白頭”魚雷，擊中100碼處的叛軍“布蘭克·英卡拉達”號軍艦左舷，致其沉沒，為智利海軍平叛做出了傑出的貢獻。第一次世界大戰中，各國軍艦被魚雷擊沉162艘。第二次世界大戰中，各國軍艦被魚軍擊沉369艘。
