圖書信息
組合導航原理與技術
書 名: 組合導航原理與技術
作 者：張國良
出版時間： 2008年05月
ISBN: 9787560527260
開本： 16開
定價: 22.00 元
內容簡介
《組合導航原理與技術》在簡要介紹了導航技術的歷史、現狀與發展趨勢的基礎上，系統地描述了組合導航系統的思想、原理與系統設計方法，重點描述了組合導航系統在工程技術領域的最優狀態估計、濾波器設計、實時性設計、容錯設計及硬體系統設計等技術與方法。《組合導航原理與技術》具有鮮明的工程套用特點，重視從工程技術的角度介紹組合導航系統的原理與技術，使得讀者可以儘快地掌握組合導航的原理及組合導航技術的實現和使用。
圖書目錄
前言
第1章導航技術概論
1.1概述
1.1.1導航、制導與控制
1.1.2導航技術的起源與發展
1.2幾種典型的導航系統
1.2.1無線電導航技術
1.2.2伏爾導航系統
1.2.3都卜勒導航系統
1.2.4塔康導航系統
1.2.5羅蘭導航系統
1.2.6衛星導航
1.2.7慣性導航系統
1.2.8天文導航系統
1.3導航技術的發展趨勢
1.3.1現代軍事作戰對導航的要求及其發展
1.3.221世紀導航技術發展的主要趨勢
1.4本章小結
思考題
第2章組合導航的基本概念
2.1慣性導航與組合導航
2.2基本的組合導航系統
2.3組合導航的基本要求
2.4組合導航的主要研究內容
2.5本章小結
思考題
第3章組合導航的基本構成與工作模式
3.1組合導航系統的基本構成
3.2組合導航系統的工作模式
3.3組合導航系統導航狀態估計方法
3.3.1直接法
3.3.2間接法
3.4組合導航系統容錯方案
3.5組合導航系統的誤差修正
3.6本章小結
思考題
第4章導航系統誤差分析與建模方法
4.1慣性導航系統基本原理
4.1.1陀螺儀
4.1.2速率陀螺儀
4.1.3加速度計
4.1.4平台式慣性導航
4.1.5捷聯式慣性導航
4.2慣性導航系統誤差分析
4.2.1陀螺儀的漂移
4.2.2加速度計誤差
4.2.3解析式陀螺穩定平台誤差傳遞與誤差模型
4.2.4當地水平式慣性平台誤差模型
4.3衛星導航系統誤差分析
4.3.1GPS系統
4.3.2G1ONASS系統
4.3.3伽利略導航系統
4.3.4北斗導航系統
4.3.5衛星導航系統誤差分析
4.3.6衛星導航系統誤差模型
4.4天文導航系統誤差分析
4.4.1天文導航系統對慣性基準誤差的觀測
4.4.2天文導航系統的誤差分析與誤差模式
4.5本章小結
思考題
第5章組合導航系統狀態估計方法
5.1多感測器信息融合概述
5.1.1信息融合的基本概念
5.1.2信息融合的特點
5.1.3信息融合的模型與層次
5.1.4信息融合的基本方法
5.1.5信息融合研究的主要方向
5.2導航數據預處理
5.2.1野值處理
5.2.2信息同步
5.3坐標統一
5.3.1坐標系的方向餘弦矩陣及矢量導數的關係
5.3.2慣性坐標系
5.3.3非慣性坐標系
5.4卡爾曼濾波
5.4.1卡爾曼濾波基本方程
5.4.2卡爾曼濾波的工程套用方法
5.5本章小結
思考題
第6章組合導航系統濾波器設計
6.1集中卡爾曼濾波
6.2聯邦卡爾曼濾波
6.2.1分散濾波
6.2.2聯邦濾波及其算法
6.2.3異質多感測器系統的聯邦濾波結構
6.3自適應卡爾曼濾波
6.3.1噪聲有限記憶線上計算自適應濾波方法
6.3.2漸消記憶自適應濾波方法
6.3.3卡爾曼濾波的平方根分解計算
6.3.4聯邦卡爾曼濾波的信息因子自適應分配
6.4本章小結
思考題
第7章組合導航系統降價設計
7.1狀態刪除法
7.2卡爾曼濾波的集結降階設計
7.3卡爾曼濾波的奇異攝動降階
7.4稀疏矩陣運算
7.5本章小結
思考題
第8章組合導航系統信息同步
8.1主濾波器與各子濾波器輸出信息的同步
8.2子濾波器中觀測信息的同步
8.2.1濾波周期小於觀測周期時的濾波
8.2.2濾波周期大於觀測周期時的濾波
8.2.3濾波時刻與觀測數據時刻不重合情況下的濾波
8.3子濾波器觀測信息同步處理的濾波算法
8.4本章小結
思考題
第9章組合導航系統容錯濾波設計
9.1卡爾曼濾波器的容錯性能
9.2組合導航系統突變型故障容錯濾波研究
9.2.1突變型故障有限記憶線上預測濾波器殘差校驗
9.2.2突變型故障被檢測出情況下的聯邦濾波算法
9.3組合導航系統漸變型故障容錯濾波
9.3.1子濾波器的觀測品質
9.3.2觀測品質的模糊評估方法
9.3.3基於觀測品質的漸變故障容錯濾波
9.4聯邦濾波器容錯濾波的仿真方法
9.5本章小結
思考題
第10章組合導航系統的車載試驗方法
10.1車載組合導航試驗系統
10.1.1車載組合導航試驗系統的組成
10.1.2卡載組合導航系統工作流程
10.2車載組合導航系統試驗及數據處理
10.2.1車載試驗準備與實施
1O.2.2車載試驗的慣性平台定位算法
10.2.3車載試驗中慣性系統姿態角的提取
10.2.4導航信號的坐標轉換
10.2.5導航信號的野值剔除
10.3車載組合導航系統試驗結果與分析
10.4本章小結
思考題
參考文獻
