建設歷史
由於1746年大地震和海嘯將秘魯歷史上第一個港口卡亞俄港夷為平地，當時西班牙殖民者認為，單靠一堵城牆，不足以抵擋自然災害的襲擊，也不可能抵禦當時十分猖獗的英國海盜的侵擾，必須建築一個更為堅固的防禦體系。
1747年8月1日城堡奠基。傳說總督(蘇佩倫達伯爵)何塞·安東尼奧·曼索·德貝拉斯科，親自掌鍬鏟下第一鍬土。設計者是當時正在利馬的法國宇宙結構學家路易·戈丁(Louis Godin)、西班牙數學家何塞·阿米奇(José Amich)和西班牙城堡建築專家胡安·弗朗西斯科·羅薩(Juan Francisco Rossa)。工程指揮(director)是阿米奇。泥瓦師佩德羅·何塞·拉米雷斯為監工，他帶領20名泥瓦匠和400名小工施工。工程建建停停，前後歷時29年，耗資300萬比索。所用500萬立方米石料，大部來自聖羅倫索島，其他來自巴拿馬和西班牙。船隻從西班牙來時裝運石料，從卡亞俄返回時裝載著在秘魯和美洲大陸其他地方掠奪到的財寶或其他商品。
城堡建成時。正值西班牙費爾南多在位，故命名為“皇家費爾南多(費迪南)城堡”，後來為紀念已故國王費利佩五世，命名為“皇家費利佩城堡”並沿用至今。1776年，總督曼努埃爾·阿馬特－胡尼埃特主持城堡啟用儀式。
城堡呈不等邊五角形，每邊上建有碉堡，分別命名為“國王”、“王后”、“聖費里佩”、“聖卡洛斯”和“聖何塞”，每個碉堡上有倉庫，用於儲藏火藥。只有前兩個堡壘上有塔樓，稱為“騎士”塔樓，各有一座吊橋供出入用，兩塔樓間有一22米寬的土台溝通，稱為“環城路(camino de ronda)”，實際上是環繞整個五邊城樓的走道，現已經沒有那么寬。“國王”塔樓有兩個環形平台通往炮樓，通過一個斡鏇形樓梯到達炮樓上。“王后”塔樓3層，有4個炮台，有一整套內部樓梯、過道、炮樓、宿舍、單人囚室系統。曾關押過秘魯歷史上好幾位著名人物，如弗朗西斯科·德塞拉、馬特奧·席爾瓦、弗朗西斯科·德保拉·基羅斯、胡安·帕爾多·德塞拉、貝納爾德斯·波耶多上校、何塞·戈麥斯上校、阿根廷人弗朗西斯科·阿勞斯、塔德奧·特耶斯、何塞·菲利克斯·奧爾蒂斯、曼努埃爾·巴耶霍斯。
塔樓外層用石頭壘成。城牆用磚塊砌就，石頭、石灰、石板混和再攙進海鳥蛋，使得這個龐大的建築經受住了時間的考驗和海盜的襲擊。從城牆上可以俯瞰整個卡亞俄海灣。
城堡占地7萬平方米，城牆長1,580米，高5.88米，厚12－14米，全部用堅固的石塊砌成，足可抵擋炮轟，被譽為當時宏偉的軍事建築的典範。在一個多世紀中，這個城堡從未被攻克過。
城堡建成後曾設定了188門青銅炮、124門鐵炮，開火時發出震耳欲聾的響聲。幾度抵禦並擊退了海盜的襲擊。到了18世紀末期，海盜才不敢再來。
1821年7月28日，何塞·德聖馬丁將軍宣布秘魯獨立。西班牙殖民者在城堡的駐軍直到9月才宣布投降。之後遂為獨立城堡。何塞·路易斯·德奧爾貝戈索將軍臨時政權時期，曾是政府所在地。總統何塞·德拉里瓦·阿圭羅曾發布命令將其作為國會和法院的所在地。
皇家費利佩城堡現為陸軍軍事博物館，介紹秘軍隊組建和成長史，以及各個歷史時期的英雄、武器裝備、傳統等，包括一座秘魯軍隊創建者和1868年城堡保衛者弗朗西斯科·波羅內格西·塞萬提斯上校紀念碑。
