生前概述
汪父汪崇祿（溥倫貝子府總管家）是楊健侯的弟子，並經常負責代學代教貝勒爺。汪永泉七歲開始跟隨其父向楊健侯、楊少侯父子學習拳藝，因體格魁梧、聰明好學，備受楊家父子青睞，並常為少侯展示拳藝當陪練，從中悟道。1917年，楊健侯指定汪公由楊澄甫指導學習，直至楊澄甫1928年南下為止。在楊家門裡有機會向楊健侯父子三人學過太極拳的人或許沒有第二人，他真實地繼承了楊家太極真功的精華。
汪公練習拳架特點是：舒適、開展、美觀、大方；推手發勁乃繼承了楊少侯之衣缽，充分發揮出“動中求靜，以靜制動”的原理，特別體現出了楊式太極拳剛柔相濟、以柔克剛的原始內涵，使彈簧力一類的獨特功夫達到神奇的境界。
汪永泉汪公於1926年開始，先後在今是中學、協會醫院等處教拳， 從學者眾多。朱懷元、張孝達等由此跟隨汪公終生。1957年在眾多學生中有朱懷元、孫德善、張廣齡、高占魁、張孝達成為汪公的第一批入室弟子。1977年汪公在中國社會科學院開始重新教拳，院內有許多中老年人一起參加了這項業餘活動。1980年，孫德明、齊一、王平凡、孫耕夫、丁冠之、彭誠等成為第二批入室弟子。比較用功的還有魏樹人，青年盧志明也頗受汪公器重。
傳承
1990年於汪公仙逝近三周年之際，《楊式太極拳述真》一書作為汪公遺作與世人見面，此書詳述了楊式太極拳的精髓，對人們了解楊式太極拳的真諦有很大幫助，可說是一部太極拳經典之作。這是汪公晚年的重大成就和貢獻。
汪永泉不愧為楊式太極拳的一代宗師。他生前淡泊名利，安於清苦，獻身拳藝，教學嚴謹，為人忠厚，以身作則抵制拳界搬弄是非之風。他付出全部心血和精力，深入繼承楊氏太極拳，艱苦傳授六十年，晚年並著書立說、公開內中奧秘，從而形成楊氏太極拳汪傳一脈，這是他一生的重大成就，也是對中國武術事業所做出的卓越貢獻。
2006年4月，汪脈傳人在北京故宮太和殿聯合召開《紀念汪永泉老師》大會，會後向北京武協報批成立了《永泉太極拳研究會》，決心為繼承汪公遺志、拯救和發揚汪傳養生與技擊功夫、使楊氏原創太極拳技藝進一步走向世界，譜寫出新篇章。
