比例積分微分動作

比例積分微分動作又稱比例積分微分調節器和PID作用。調節器輸出信號Ysc與輸入偏差信號xsr、輸入偏差信號xsr對時間的積分和輸入偏差信號xsr的導數之和成比例關係。

比例積分微分調節器動態方程和傳遞函式為：

比例積分微分動作

PID反應曲線

比例積分微分動作兼有比例，積分和微分三種動作的各自特點，可靈活地組成任一種調節動作。它是船用調節器中，常用的典型調節動作。應結合調節系統要求調整比例帶PB，積分時間Ti和微分時間Td。在階躍輸入偏差信號xsr和等速輸入偏差信號xsr作用下，P、I、D、PI和PID的反應曲線如圖所示。