欠驅動系統結構簡單,便於進行整體的動力學分析和試驗。同時由於系統的高度非線性、參數攝動、多目標控制要求及控制量受限等原因,欠驅動系統又足夠複雜,便於研究和驗證各種算法的有效性。當驅動器故障時,可能使完全驅動系統成為欠驅動系統,欠驅動控制算法可以起到容錯控制的作用。從控制理論的角度看,欠驅動系統控制輸入的限制是具有挑戰性的控制問題,研究欠驅動機械系統的控制問題有助於非完整約束系統控制理論的發展。橋式吊車、Pendubot (Pendulum Robot)、Acrobot (Acrobat Robot)、倒立擺系統都是典型的欠驅動系統。
相關詞條
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欠驅動系統
欠驅動系統是輸入比要控制的量少的一類典型系統。當驅動器故障時,可能使完全驅動系統成為欠驅動系統,欠驅動控制算法可以起到容錯控制的作用。從控制理論的角度看...
名詞解釋 典型的欠驅動系統 -
仿人欠驅動作業手及其動態控制技術
《仿人欠驅動作業手及其動態控制技術》是2011年10月1日由國防工業出版社出版的圖書,作者是黃海。
內容簡介 作者簡介 目錄 -
快取 欠載
快取欠載(Buffer Underrun) 就是由於某種原因導致辭的系統傳輸停頓使快取不能及時補充有效數據,同時快取中的數據又已被刻錄完,造成快取中數據...
快取欠載的原因 應對之策 參考材料 -
IGBT驅動
柵極驅動電壓 的驅動偏壓應比 1200
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快取欠載技術
快取欠載技術是衡量光碟刻錄機性能的重要技術指標之一。
概述 快取欠載問題的產生原因 解決方法 -
全驅動系統
全驅動系統是一類機械系統的統稱,其控制輸入數量等於被控制自由度的數量。在實際的物理模型中,存在大量的全驅動機械系統,具有操縱靈活、控制算法設計簡便的特點。
定義 物理系統舉例 -
快取欠載
由於某種原因導致系統傳輸停頓使快取不能及時補充有效數據,同時快取中的數據又已被刻錄完,造成快取中數據為空的現象。 這種現象會直接導致廢盤的產生。
快取欠載的原因 應對之策