內容簡介
本書是一部系統探討仿人欠驅動作業手與控制技術的學術專著。是作者在哈爾濱工程大學和哈爾濱工業大學多年從事欠驅動作業手、仿人假手和水下作業技術的研究成果的總結，許多成果都是近年來最新取得的，在國內外都具備較先進的水平。
本書主要分為7章，包括仿人欠驅動手的機構設計，仿人欠驅動手的驅動系統設計，欠驅動手指的運動學、靜力學分析，欠驅動作業手的實驗設計，欠驅動手的動態軌跡跟蹤與柔順控制和欠驅動手的套用實例與分析等幾個部分。本書在講解中結合了大量的實例，具有結構合理、新穎性和前沿性、多學科交叉、理論與實際密切結合、系統性強等特點。
本書可以作為碩士研究生和博士研究生在欠驅動手和機器人方面的教材，也可作為廣大大學教師、科研人員和工程師在機器人和機械手領域研究和開發的參考書。
作者簡介
黃海，主要研究領域：遙控水下機器人與作業技術。在哈爾濱工業大學機器人與系統國家重點實驗室分別攻讀碩士學位和博士學位，畢業後在哈爾濱工程大學智慧型水下機器人技術國防重點實驗室工作，並從事博士後研究工作，2010年出站後在該實驗室繼續工作。期間，作為主要研究人員參加了“機器人多指靈巧手”和”新一代仿人型假手系統及理論”等多項國家自然科學基金和863計畫資助項目工作。2008年7月進入哈爾濱工程大學船舶與海洋工程博士後流動站，作為技術負責人和主要研究人員參加了多項國家863計畫資助。
目錄
第1章 引言
1.1 引言
1.2 人手骨骼結構和欠驅動原理分析
1.2.1 人手骨骼結構和抓握方式的研究
1.2.2 欠驅動和耦合原理分析
1.3 仿人型欠驅動手發展綜述
1.3.1 單自由度商業用手
1.3.2 鍵驅動的多自由度欠驅動手
1.3.3 連桿驅動的多自由度欠驅動手
1.4 如何閱讀本書
1.5 小結和補充讀物
參考文獻
第2章 仿人欠驅動手的機構設計
2.1 引言
2.2 仿人機電一體化欠驅動手的設計方法和基本流程
