長期從事現代機構學與機器人機構學基本理論的系統研究。出版學術專著3本:機械系統基本理論――結構學。運動學。動力學――,北京:機械工業出版社,1996;機械系統運動學設計,北京:中國石化出版社,1999;機器人機構拓撲結構學, 北京:機械工業出版社,2004-3-1。發表學術論文百餘篇,發明專利二十多項(包含近百種新機構)。
研究項目“以序單開鏈為單元的(平面)機械系統新理論研究”1999年獲國家教育部科技進步二等獎
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