基本信息
書名:機器人控制
圖書編號:1207616
出版社:科學出版社
定價:12.0
ISBN:703010029
作者:盧伯英
出版日期:2002-01-01
版次:1
開本:32開
簡介
本書是21世紀大學新型參考教材系列之一，書中主要講解機器人控制基礎，機器人採用的各種執行器、各種感測器，電動機的控制，機械系統的控制，機器人運動學，機器人控制等。
目錄
1 機器人控制基礎
1.1 機器人應具備的功能
1.2 本書的構成
1.3 規劃和控制
練習題
2 機器人採用的各種執行器
2.1 力是怎樣產生的
2.2 電磁執行器
2.3 線性電磁執行器
2.4 油壓執行器
2.5 氣壓執行器
2.6 未來的執行器
練習題
3 機器人採用的各種感測器
3.1 生物感測器和機器人感測器
3.2 機器人中必要的基本感測器
3.3 增強機器人功能的感測器
練習題
4 電動機的控制
4.1 怎樣實現對電動機的控制
4.2 怎樣改變電動機的速度
4.3 電動機和機械的動態特性分析
4.4 怎樣正確控制動態特性
練習題
5 機械系統的控制
5.1 機器人手指位置的確定
5.2 設計方法
5.3 電動機
5.4 驅動器
5.5 檢測位置用的脈衝編碼器(PE)和檢測速度用的測速發電機(TG)
5.6 直流電動機的傳遞函式表示法
5.7 位置控制和速度控制
5.8 通過實驗識別傳遞函式
5.9 通過比例積分微分(PID)補償改善系統特徵
5.10 通過IPD補償改善系統特性
5.11 電流控制
5.12 不產生速度模式的位置控制
5.13 力控制
練習題
6 機器人運動學
6.1 機器人的正向運動學
6.2 機器人的逆向運動學
6.3 機器人的雅可比矩陣
6.4 機器人的靜力學和雅可比矩陣
練習題
7 機器人控制
7.1 機器人動力學
7.2 機器人的軌跡控制
7.3 機器人的力控制
練習題
練習題解答
參考文獻
篇外話
機器人必須遵守的規則
何謂交流
齒輪的搖擺和間隙
磁路和磁阻
油壓和氣壓
十進碼和二進碼
BCD碼
速率陀螺儀
何謂半閉合(環路)方式
間隙和不靈敏帶
把作直線運動的質量M變換成轉動慣量J
利用脈衝編碼器檢測速度
拉普拉斯變換和拉普拉斯反變換
不完全積分和不完全微分
A矩陣中的各元素
機器人的逆向運動學問題
轉動慣量矩陣
