內容介紹
《機器人手冊》從學科基礎入手，介紹了機器人各個卓有成效的研究領域，包括最新出現的機器人各種套用，展現了機器人學領域的一幅全面圖景。全書共分7篇，其中各章均運用經典的方法引導出將闡述的內容，避免了正在接受驗證和尚未完全成熟的方法。《機器人手冊》內容先進，實用性強，是機械、控制、感測器技術、信息信號處理、模式識別、人工智慧和計算機技術交叉領域內具有前沿性、綜合性及權威性的著作，為推動機器人領域研究的快速發展將起到極其重要的作用。
《機器人手冊》內容深入淺出，並附有大量的科研實例，便於自學和套用，可作為機器人、人工智慧、自動化、控制以及計算機套用等專業科研人員、高校教師的參考用書，也可作為相關專業本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業餘愛好者們參考。
作品目錄
譯叢序
作者序
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列表
第1篇 機器人學基礎
第1章 運動學
1.1 概述
1.2 位置與姿態表示
1.3 關節運動學
1.4 幾何表示
1.5 工作空間
1.6 正向運動學
1.7 逆向運動學
1.8 正向微分運動學
1.9 逆向微分運動學
1.10 靜力變換
1.11 結論與擴展閱讀
參考文獻
第2章 動力學
2.1 概述
2.2 空間矢量記法
2.3 正則方程
2.4 剛體系統動力學模型
2.5 運動樹
2.6 運動環
2.7 結論與擴展閱讀
參考文獻
第3章 機構與驅動
3.1 概述
3.2 系統特徵
3.3 運動學與動力學
3.4 串在線上器人
3.5 並在線上器人
3.6 機械結構
3.7 關節機構
3.8 機器人的性能
3.9 結論與擴展閱讀
參考文獻
第4章 感測與估計
4.1 感知過程
4.2 感測器
4.3 估計過程
4.4 表示方法
4.5 結論與擴展閱讀
參考文獻
第5章 運動規劃
5.1 運動規劃的概念
5.2 基於抽樣的規劃
5.3 替代算法
5.4 微分約束
5.5 擴展與變化
5.6 高級問題
5.7 結論與擴展閱讀
參考文獻
第6章 運動控制
6.1 運動控制簡介
6.2 關節空間與操作空間控制
6.3 獨立關節控制
6.4 PID控制
6.5 跟蹤控制
6.6 計算轉矩控制
6.7 自適應控制
6.8 最優和魯棒控制
6.9 數位化實現
6.10 學習控制
參考文獻
……
第2篇 機器人結構
第3篇 感測與感知
第4篇 操作與接口
