內容簡介
本書適用於“控制理論與控制工程”專業及“機械電子工程”、“機械製造及其自動化”等專業機器人控制研究方向的碩士研究生使用，也可作為從事有關研究的博士生和工程技術人員的參考書。
圖書目錄
緒論
第一章 機器人運動學?
1.1 剛體位置與指向的確定?
1.2 機器人桿件坐標系的建立?
1.3 運動學問題?
1.4 速度問題?
1.5 加速度問題?
第二章 機器人動力學?
2.1 用Lagrange方程建立自由運動機器人的動力學方程?
2.2 用Newton?Euler方程建立自由運動機器人的動力學方程?
2.3 自由運動機器人的逆動力學算法?
2.4 自由運動機器人的正動力學算法?
2.5 機器人的最小慣性參數及其套用?
2.6 運動受限機器人模型及其它有關問題?
第三章 機器人控制
3.1 概述?
3.2 獨立的PD控制
3.3 具有重力補償的PD控制?
3.4 計算力矩法?
3.5 解出加速度控制?
3.6 機器人的最優控制
3.7 非線性解耦及任置極點方法?
3.8 基於輸入?輸出穩定性理論設計的機器人控制器?
3.9 機器人的自適應控制?
3.10 機器人的變結構控制?
3.11 機器人的魯棒控制?
3.12 運動受限機器人的位置-力混合控制?
3.13 多機器人的位置-力混合控制?
習題?
參考文獻
前言
近四十年來，機器人製造業與機器人學的研究一直是國際、國內極為重視的高技術領域之一，得到了極其迅速的發展．當前，機器人的套用範圍已擴大到人類生產和生活的各個方面，極大地影響和促進了工業、國防和科技事業的發展．. 在早期的機器人研究中，與機器人的機械結構相比，其控制用計算機的價格高且運算能力有限，故只能採用極簡單的控制方案，難於滿足高速、高精度機器人的性能要求．自20世紀70年代以來，隨著電子技術與計算機科學的發展，計算機運算能力大大提高而成本不斷下降，這就使得人們越來越重視發展各種考慮機器人動力學模型的計算機實時控制方案，以充分發揮出為完成複雜任務而設計得日益精密..
