釋義
控制向量u(t)受限制的情況下,使哈密頓函式取極小,求解最優控制問題的原理和方法,又稱極大值原理。
問題提出
在用古典變分法求解最優控制問題時,假定控制向量u(t)不受任何限制,即容許控制集合可以看成整個p維控制空間,這時控制變分δu可以任取。同時還嚴格要求哈密頓函式H對u連續可微。在這種情況下,套用變分法求解最優控制問題是有效的。但是,實際工程問題中,控制變數往往受到一定限制,容許控制集合是一個p維有界閉集。這時,控制變分δu在容許集合邊界上就不能任意選取,最優控制的必要條件∂H/∂u=0就得不到滿足。若最優控制解落在控制集的邊界上(例如最短時間控制問題),一般便不滿足∂H/∂u=0,就不能再用古典變分法來求解最優控制問題。
極小值原理是在20世紀50年代由蘇聯學者龐特里雅金(Л.С.Понтрягин)提出的,它的結果與古典變分法極為近似。但它克服了古典變分法的局限性,適用範圍擴大了。原先提出時,稱為“極大值原理”,兩者是一致的,因為一個函式的極小與其反號函式的極大是相同的。