隋開皇九年，隋文帝楊堅平陳，罷郡置州，始有杭州之名，而此地也被命名為新城成，五代吳越時唐末藩鎮割據，戰亂頻繁出於軍事和政治經濟上的需要，錢繆多次拓展和建設杭州城，並在隋城基礎上築杭州羅城，周七十里共建十座城門，就將新城戌改建為朝天門，元大德三年間 (1299年），經重新修建，改朝天門為拱北樓，大書法家趙孟頷還為此提《上拱北樓詩人明代後期由參政徐本改名為鎮海樓。
正德年間，因日本沒落武士和浪人侵略浙江沿海，威脅杭城，故於鎮海樓置大鐘一座，大小鼓九隻，作為報警報時之用，嘉靖三十五年（1563年), 浙閩總督胡宗憲為防禦倭寇侵攏重建鎮海樓，並請當時的大文學家徐文長撰寫《鎮海樓記》，勒古立碑於鼓樓。鼓樓直至於“文革”時期被拆除。2001年，杭州市為創建“文化名城”，決定重建鼓樓，並列為杭州市2001年重點工程之一。 重建後的鼓樓單體占地 865平方米，建築面積1046平方米，高19．47米，其中，城基內展覽廳260平方米，仿照明代鼓樓建築形式，採用五開間，二重檐歇山頂風格，木斗拱裝飾。屋面仿古結構，黑色亞光琉璃瓦，古門窗。城牆為複製原城牆，牆體為清水牆。
為保護原有城牆遺址，鼓樓城基部分採用“抬”的辦法，並充分利用架空的鼓樓城牆牆基，展示鼓樓城牆遺址。重建的古樓已經成為了杭州的標誌性建築，與吳山西面的城隍閣遙相呼應。現在的鼓樓底層為展示廳，主要用於戰士從鼓樓遺址中發現的文物 古磚 介紹其歷史沿革的有關資料 ，巨幅東陽木雕作品《清明上河圖》《鼓樓形勝圖》安裝在展示廳上方。二樓為朱挺，安置一鍾九鼓，重現當年鐘鼓齊鳴的情景。群鼓中的大鼓直徑達兩米，世紀平安鐘被飯防禦觀景台上，可供遊客擊鼓鳴鐘以助遊興，引發思古之幽情。
