內容簡介
本書是美國麻省理工學院Britting博士的經典著作。首先，本書介紹了慣性系統導航的基本知識，包括慣性系統導航的通用概念和基本分析方法，相關的數學符號和計算方法，常用的坐標系以及用於慣性導航系統中的地球幾何模型等。這些基礎知識及原理有助於讀者了解並學習慣性導航系統。
再者，本書對單自由度陀螺儀進行了詳細的介紹，包括其工作原理、動態模型和陀螺冗餘等。在上述基礎上，本書給出了兩種近地面工作的慣性導航系統，分別是空間穩定型慣性導航系統和當地水平型慣性導航系統，著重對這兩種系統進行了誤差分析並推導出了誤差方程，給出了各種誤差源對系統產生的影響。此外，本書提出了一種慣性導航系統的統一誤差分析方法，並對此方法進行了詳細的闡述。
此理論可套用於獲取包括空間穩定型系統、當地水平型系統及捷聯式系統等在內的所有近地面工作的慣性導航系統的誤差方程。最後，本書對解析式粗對準方法、陀螺羅經對準法及捷聯慣導系統對準方法進行了詳細闡述，並分別進行了對準誤差分析。本書有關慣性導航系統的內容較為全面，包括慣性器件、慣性導航系統機械編排、參考坐標系及誤差分析等，可作為從事導航工作的科研人員、工程師的參考書目，也可作為相關專業本科生及研究生的參考書籍。
圖書目錄
第1章緒論
1.1慣性導航概念
1.2慣性導航系統類型
1.3早期分析方法討論
1.4統一誤差分析方法
第2章數學符號和方法
2.1符號約定
2.1.1矢量
2.1.2列矩陣
2.1.3坐標轉換
2.1.4相似變換
2.1.5角速度
2.1.6計算量和量測量
2.2方向餘弦矩陣的微分方程
2.3列向量微分方程
2.4向量乘積的矩陣表達法
2.4.1點乘
2.4.2叉乘
2.4.3向量三重積
2.5攝動技術
2.5.1轉換矩陣的正交化
2.6符號使用
2.6.1坐標系
2.6.2上/下角標
2.6.3誤差角命名
2.6.4符號表
第3章常用參考坐標系
3.1慣性坐標系（i系；x,y,z軸）
3.2地理坐標系（n系；N,E,D軸）
3.3地球坐標系（e系；xe,ye,ze軸）
3.4地心坐標系（c系；xc,yc,zc軸）
3.5機體坐標系（b系；R,P,Y軸）
3.6切線坐標系（t系；xt,yt,zt軸）
3.7參考坐標系之間的關係
3.7.1慣性坐標系-地心坐標系
3.7.2慣性坐標系-地球坐標系
3.7.3慣性坐標系-地心坐標系
3.7.4地理坐標系-地心坐標系
3.7.5地球坐標系-地理坐標系
3.7.6慣性坐標系-機體坐標系
3.7.7慣性坐標系-切線坐標系
3.7.8切線坐標系-地理坐標系
3.8平台坐標系，加速度計坐標系和陀螺儀坐標系
3.8.1平台坐標系（p系；xp,yp,zp軸）
3.8.2加速度計坐標系（a系；xa,ya,za軸）
3.8.3陀螺儀坐標系（g系；xg,yg,zg軸）
3.8.4器件-平台坐標系轉換
第4章地球幾何學
4.1地心位置矢量
4.2正常情況下的偏差量
4.3地球半徑值
4.4地球重力場
4.4.1重力勢能
4.4.2球坐標系下的重力場
4.4.3慣性坐標系下的重力場
4.5地球重力場
4.5.1重力場幅值的解析表達式
4.6比力向量解析表達式
4.6.1慣性坐標系
4.6.2地理坐標系
第5章單自由度陀螺原理
5.1陀螺儀工作基本原理
5.2SDF陀螺的動態模型
5.2.1在平台模式下的工作進程
5.2.2速率陀螺儀工作模式
5.3不確定性力矩補償
5.4儀器和系統的冗餘性和可靠性
第6章空間穩定型地面導航系統
6.1系統描述
6.2機械編排方程
6.2.1平台指令
6.2.2慣性參考加速度
6.2.3重力場計算
6.2.4地球參考速度
6.2.5緯度、經度與高度
6.2.6原理圖
6.3誤差分析
6.3.1誤差方程的推導
6.3.2誤差方程的典型形式
6.3.3對陀螺常值漂移的處理
第7章當地水平型地面導航系統
7.1系統描述
7.2機械編排方程
7.2.1平台控制
7.2.2比力計算
7.2.3地球參考速度
7.2.4重力計算
7.2.5經度、緯度和高度
7.2.6機械編排框圖
7.3誤差分析
7.3.1誤差方程推導
7.3.2誤差方程的典型形式
7.4基於兩加速度計的當地水平系統
7.4.1機械編排方程
7.4.2誤差方程
7.4.3誤差方程的解
第8章統一誤差分析的發展
8.1地面導航模型
8.2廣義機械編排方程和誤差方程
8.2.1比力計算
8.2.2姿態誤差（水平和方位誤差）
8.2.3比力與姿態的關係
8.2.4地心位置矢量大小計算
8.2.5重力場的計算
8.2.6加速度、速度和位置計算
8.2.7緯度、經度和高度計算
8.2.8地球參考速率計算
8.3誤差方程的規範形式
8.4統一理論的特殊性
8.4.1空間穩定型系統機械編排
8.4.2當地水平機械系統編排
8.4.3自由方位系統機械編排
8.4.4旋轉方位系統機械編排
8.4.5捷聯繫統機械編排
8.5高度計不確定度的影響
第9章自對準技術
9.1解析式粗對準方法
9.1.1對準方法描述
9.1.2誤差分析
9.2陀螺羅經法對準
9.2.1平台陀螺羅經誤差分析
9.3捷聯繫統對準
9.3.1自校正對準方案
9.3.2自校正對準誤差分析
附錄A系統誤差建模
A.1系統描述
A.2建立系統微分方程
A.3解算系統微分方程
A.3.1沿x軸的常值漂移
A.3.2沿y軸的常值漂移
A.3.3沿z軸的常值漂移
A.4解算近似方案
A.5誤差模型擴展
附錄B慣性導航系統的狀態轉移矩陣
B.1狀態空間方程
B.2狀態轉移矩陣
B.3短時間採樣周期的狀態轉移矩陣
B.4舉例
B.4.1慣性狀態誤差
B.4.2加速度計零偏不確定性
附錄C誤差分析的統計方法
C.1線性系統對任意輸入的回響
C.2對常值函式的回響
C.3對白噪聲過程的回響
C.3.1舉例
參考文獻
索引"
