恐龍與其它爬行動物的最大區別在於它們的站立姿態和行進方式,恐龍具有全然直立的姿態,其四肢構建在其體軀的正下方位置。這樣的架構要比其他種類的爬行動物(如鱷類其四肢向外伸展),在走路和奔跑上更為有利。根據恐龍腰帶的構造特徵不同,可以劃分為兩大類: 蜥臀目(Saurischia)和 鳥臀目(Ornithischia)。
二者區別在於其腰帶結構: 蜥臀目的腰帶從側面看是三射型,恥骨在腸骨下方向前延伸,坐骨則向後延伸,這樣的結構與蜥蜴相似;鳥臀目的腰帶,腸骨前後都大大擴張,恥骨前側有一個大的前恥骨突,伸在腸骨的下方,後側更是大大延伸與坐骨平行伸向腸骨前下方。因此,骨盆從側面看是四射型。不論是蜥臀目還是鳥臀目,它們的腰帶在腸骨、坐骨、恥骨之間留下了一個小孔,這個孔在其它各個目的爬行動物中是沒有的。正是這個孔表明,與所有其它各個目的爬行動物相比,被稱為恐龍的這兩個目之間有著最近的親緣關係。
蜥臀目分為蜥腳類(Sauropoda)和獸腳類(Theropoda)。
蜥腳類又分為 原蜥腳類和 蜥腳形類。原蜥腳類主要生活在晚三疊紀到早侏羅紀,是一類雜食--素食性的中等大小恐龍。 蜥腳形類主要生活在 侏羅紀和 白堊紀。它們絕大多數都是巨型的素食恐龍。頭小,脖子長,尾巴長,牙齒成小匙狀。蜥腳亞目的著名代表有產於我國四川、甘肅晚侏羅紀的 馬門溪龍,由19節頸椎組成的脖子長度約等於體長的一半。
獸腳類生活在晚三疊紀至白堊紀。它們都是肉食龍,兩足行走,趾端長有銳利的爪子,嘴裡長著匕首或小刀一樣的利齒。霸王龍是著名代表。
鳥臀目分為5大類: 鳥腳類(Ornthopoda)、 劍龍類(Stegosauria)、 甲龍類(Ankylosauria), 角龍類(Ceratopsia)和 腫頭龍類(Pachycephalosauria)。
鳥腳類是鳥臀類中乃至整個恐龍大類中化石最多的一個類群。它們兩足或四足行走,下頜骨有單獨的前齒骨,牙齒僅生長在頰部,上頜牙齒齒冠向內彎曲,下頜牙齒齒冠向外彎曲。它門生活在晚三疊紀至白堊紀,全都是素食恐龍。
劍龍類,四足行走背部具有直立的骨板,尾部有骨質刺棒兩對,劍龍類主要生活在侏羅紀到早白堊紀,是恐龍類最先滅亡的一個大類。
甲龍類的恐龍體形低矮粗壯,全身披有骨質甲板,以植物為食,主要出現於白堊紀。
角龍類,是四足行走的素食恐龍。頭骨後部擴大成頸盾,多數生活在白堊紀晚期,我國北方發現的鸚鵡嘴龍即屬角龍類的祖先類型。
腫頭龍類主要特點是頭骨腫厚,顬孔封閉,骨盤中恥骨被坐骨排擠,不參與組成腰帶,主要生活在白堊紀。
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