弗洛伊德認為人的精神活動的能量來源於本能，本能是推動個體行為的內在動力。人類最基本的本能有兩類：一類是生的本能，另一類是死亡本能或攻擊本能，生的本能包括性慾本能與個體生存本能，其目的是保持種族的繁衍與個體的生存。弗洛伊德是泛性論者，在他的眼裡，性慾有著廣義的含意，是指人們一切追求快樂的欲望，性本能衝動是人一切心理活動的內在動力，當這種能量（弗洛伊德稱之為力必多）積聚到一定程度就會造成機體的緊張，機體就要尋求途徑釋放能量。弗洛伊德將人的性心理發展劃分為5個階段。
①口腔期；
口腔期又稱口欲期，是一個心理學名詞，用來描述孩童成長過程中的一個時期。為佛洛伊德所提出的性心理時期中的第一個階段。這個階段約發生在在嬰兒出生後0到18個月，在此期間，嬰兒專注在嘴裡的事物。例如以吸取母乳來得到口唇的快感，或是小孩拿到什麼的東西就咬。 此時期的口腔活動若受限制，可能會留下後遺性的不良影響。成人中有所謂的口腔性格，可能就是口腔期發展不順利所致。在行為上表現貪吃、酗酒、吸菸、咬指甲等，甚至在性格上悲觀、依賴、潔癖者，都被認為是口腔性格的特徵。成人過量飲酒抽菸，或者經常把手放在他們口中，將被診斷為具有口腔期人格。 口欲期也是嬰兒與母親之間最早發生的關係之一，這段時期所維持的時間長短，則依照不同的社會文化而有差異。
②肛門期；
2~3歲這一階段，排泄機能成為嬰兒性快感的主要目標，嬰兒從排泄活動中得到極大的快樂。這一階段的主要任務是通過按時大小便的訓練（potty training）培養幼兒的自我控制能力。 通過自己掌握大小便，孩子們邁出了重要的一步：學會了獨立，發展了自信，並知道何時應該“放棄”。 如果這一階段性心理發生衝突，即強迫孩子排便，或者對時間、衛生要求過於嚴格，就可能會造成肛門期停滯人格——取決於孩子的反映。這種人極度吝惜、保守，例如《守財奴》的主人公就是具有典型的肛門期停滯人格。 相似的，過分在意“規律排便”可能產生兩種相反的人格類型：過分守時，或者總是拖延。 過分強調衛生可能致使強迫型人格障礙的產生：總是關注整潔，或者排斥整潔，總是邋裡邋遢。 肛門期出現在生命的第二年，動欲區在肛門區域。在這一時期，兒童必須學會控制生理排泄，使之符合社會的要求，也就是說兒童必須形成衛生習慣。在肛門期，糞塊摩擦直腸肛門黏膜產生快感之外，快感更來自對糞便的排出與克制，如果這一時期出現停滯現象，可使人格朝著慷慨、放縱、生活秩序混亂、不拘小節或循規蹈矩、謹小慎微、吝嗇、整潔兩個方向發展，形成“肛門排泄型”或“肛門滯留型”人格。
③性蕾欲期；
最重要的心理性慾階段。 發生於大約3-6歲。這一時期，性器官成為最重要的動情區。這一階段的後期，兒童將經歷俄狄普斯情結。這一名詞是根據希臘神話中一個誤娶了自己母親為妻子的人物命名的。 處於這一階段的兒童表現為對異性父母發生了性興趣。他們會對性器官很好奇，也會發現觸摸它會有奇怪的快感。 性器期的孩子，會很容易發現並去碰碰自己的小雞雞等性器官。當孩子意識在觸碰小雞雞它會變硬，而且會有不一樣的快感，女孩子則發現摸摸自己尿尿的地方會有特殊感覺時，這些感覺就引起了孩子對性的興趣和好奇。 我們可能會看到孩子將手放在自己的褲襠上，甚至伸進褲子裡觸摸；或用大腿進行摩擦；或是跨坐在椅子扶手上做有規律的來回移動。另外，這階段的男孩子和女孩子對彼此的身體都有著很大的好奇；可能在被允許的情況下，便會裸露自己身體的某個部位，甚至讓對方觸摸。 發現孩子有這些行為時，我們可能會表現出驚怒的表情，並且嚴厲禁止。孩子可能會因此而停止動作，但他們的快感並沒有隨之消失，孩子很可能會再找機會一試，滿足自我的好奇。 我們該給孩子的幫助是：帶他們了解身體結構與性別的不同，用健康、正面的態度來看待每個身體與每一種感覺，而不是以驚恐的神情、罪惡的想法來阻止孩子在成長中必然發生的行為，與此同時，讓孩子多和異性家長在一起。在幼稚園，接觸更多事物後，身體的部位就不會是他們唯一關心的事情了，他們的注意力會漸漸轉移到其他地方，家長老師對這方面的擔心也就可以少一點了！
④潛伏期；
潛伏期是西格蒙德·弗洛伊德在性心理發展模型中列出的5個階段之一，該階段處於口腔期（第一階段）、肛門期（第二階段）、性器期（第三階段）之後，而處於生殖期（第五階段）之前。潛伏期(5歲至青春期前) 此個階段很長，期間沒有明顯的性發展表現。 這個階段的特色，是兒童失去對與性相聯繫的活動興趣，而把他們的能量集中在其他的事情上，例如學校的 課業，良好的習慣，意識到男女間性別的差異，將自己局限在與自己同性的團體中，沒有表現，故稱之為潛伏期。
⑤生殖期。
生殖期（成年期）：到了青春期，隨著生理髮育的成熟，於是進入人格發展的最後時期――生殖期。在這個時期，個人的興趣逐漸地從自己的身體刺激的滿足轉變為異性關係的建立與滿足，所以又稱兩性期。兒童這時已從一個自私的、追求快感的孩子轉變成具有異性愛權力的、社會化的成人。弗洛伊德認為這一時期如果不能順利發展，兒童就可能產生性犯罪、性倒錯，甚至患精神病。由於弗洛伊德重視早期經驗，所以他對潛伏期和生殖期沒有較多論述。
弗洛伊德認為成人人格的基本組成部分在前三個發展階段已基本形成，所以兒童的早年環境、早期經歷對其成年後的人格形成起著重要的作用，許多成人的變態心理、心理衝突都可追溯到早年期創傷性經歷和壓抑的情結。
弗洛伊德在後期對提出了死亡本能即桑納托斯（thanatos），它是促使人類返回生命前非生命狀態的力量。死亡是生命的終結，是生命的最後穩定狀態，生命只有在這時才不再需要為滿足生理欲望而鬥爭。只有在此時，生命不再有焦慮和抑鬱，所以所有生命的最終目標是死亡。死亡本能派生出攻擊、破壞、戰爭等一切毀滅行為。當它轉向機體內部時，導致個體的自責，甚至自傷自殺，當它轉向外部世界時，導致對他人的攻擊、仇恨、謀殺等。
