德米特里在羅馬並非生客，他曾以人質身份在那裡住過好幾年。羅馬人對他表示極熱烈的歡迎，待以殊禮，目的是想分化馬其頓王族。弗拉米尼努斯甚至向他獻媚說羅馬不久將擁立他為王。結果是他回到馬其頓時，因為帶回了最有利的答覆，所以受到人民的熱烈歡迎。人民認為由於菲利普的挑撥，馬其頓與羅馬之間已經走到戰爭邊緣，因為德米特里的斡鏇才重獲和平。這使他的哥哥佩修斯極為妒嫉。他偽造了一封假信，說是弗拉米尼努斯寄來的，威脅他父親，終於毒死了德米特里。這是公元前一八一年發生的事情。不久菲利普就識破了這個陰謀，知道自己受騙了。他受到良心譴責，加上他的左右寵幸也紛紛投靠佩修斯，結果在兩年內不明不白的就死在安菲波利斯。
公元前一七九年，佩修斯繼承王位，雖然他決定繼續父親的敵視羅馬政策，但他的第一步卻是要求與羅馬續訂同盟條約。羅馬同意之後，他就設法增強對色雷斯(最大的人力來源)的控制。同時他也想解決土地問題，這是許多年來希臘境內禍亂的根源。平民主義已十分猖獗，主要是因為羅馬使希臘各國之間已不再能夠發生傭兵性質的戰爭。過去這些貧窮非法之徒，尚有當兵的路可走，現在只好做土匪，搶劫富人財產。富人為了自保，只好尋求羅馬的保護。
佩修斯對一切“革命”份子都準備加以收買。他不僅在馬其頓頒布赦令，使破產者可以獲利，而且發出普遍號召，歡迎一切由於政治或債務等理由逃亡在外的希臘人到馬其頓來，並允諾完全恢復其過去的地位和財產。這是個非常高明的手段，因為這幾乎使每個希臘城市和國家中，不管對馬其頓是友是敵，都存在一支反羅馬的“第五縱隊”。所謂“社會革命”，在希臘北部早已蠢蠢欲動，現在就引出燎原之火。蒙森說，所有“國家社會”黨派都向佩修斯要求援助。
這種如火如萘的局面使羅馬元老院大為恐慌，立即派代表團到馬其頓進行調查，但只得到馬其頓的冷眼。最後在公元前一七二年，歐米尼斯到羅馬去，在元老院陳訴佩修斯的侵略意圖。當時，羅得島的大使也在座，他起來攻擊歐米尼斯，說他在亞洲採取的政策與佩修斯在希臘的完全相似。羅馬未加理會，但並非完全忘記——元老院對歐米尼斯還是待以殊禮。歐米尼斯獲得這次外交勝利回國。在德爾斐，他順便去祭奠阿波羅，佩修斯雇用刺客在那裡企圖謀殺他。
這就是觸發第三次馬其頓戰爭的藉口。公元前一七二年年初，司法官西西里烏斯被派往伊利庫姆，在阿波羅尼亞（即今波利那）——建立了亞德里亞海東岸的橋頭陣地。
如果佩修斯採取果敢行動，那么羅馬將要遭遇危機局面，因為比起第二次馬其頓戰爭爆發時，佩修斯的實力遠在其父之上。蒙森說：“無論從哪方面來看，馬其頓的勢力都已加倍。漢尼拔當年擁有的力量，與之相比也是小巫見大巫，可他卻能夠搖動羅馬的根基。”佩修斯財庫里的金錢足以供養他現有的軍隊再加一萬傭兵十年。他儲存的糧食也能支持同樣長時間，各種裝備可供其三倍兵力使用。他集中的野戰軍共為步兵三萬九千人，騎兵四千人。如果他知道羅馬尚無準備而首先發動勇敢進攻，很可能就使希臘全境發生普遍的反羅馬革命。可是他缺乏他父親的勇氣，採取了單純防禦戰略，坐候敵人進攻。
佩修斯的陸軍與馬其頓開國英雄菲利普所建立，亞歷山大及其繼承者所發展的都已完全不同。騎兵只占次要地位，而重裝步兵方陣已成為決定性部分，這種回到重裝步兵決戰思想的主要原因，可能是由於馬其頓地形多山的緣故。可是到公元前二世紀，方陣的機動能力更為減低，因為現在改為十六列，每人都攜帶二十一呎長的長矛。前五列和最後一列由有充分訓練的士兵組成，中間夾著訓練不充分的人員，他們的任務就是推動前面的人前進。隊形是如此密集，所以他們只能向前。在正面，每個長矛兵都有其右首戰友的盾牌所掩護。戰鬥中，這樣一個方陣很象慢慢前行的活要塞，前五列長矛都伸出到正面前方。若在平地，對其正面簡直無法攻擊，可是在崎嶇地區則很容易潰裂，因為這種長矛要用兩手才能揮動，所以只要秩序一亂，方陣就極易被比較機動的羅馬軍團擊敗。除正規重裝步兵以外，馬其頓軍中還有五千名輕裝步兵，實際上還是重裝步兵。在彼得那會戰中，他們構成了盧卡皮德的方陣。
直到公元前一七一年仲夏，羅馬軍在執政官克拉蘇指揮下，才從布林底西渡海到了阿波羅尼亞。全軍包括兩個由執政官率領的正常軍團，每個軍團為六千步兵和三百騎兵，另有聯軍的一萬六乾名步兵和六百名騎兵。為了與羅馬合作，歐米尼斯的陸軍和艦隊同時動員備戰。
克拉蘇在伊利庫姆留下了一支強大兵力以阻止馬其頓從西面來攻，然後率領其餘部隊從阿波羅尼亞，翻過山脈前進到色薩利的拉利薩。他向該城進攻時，在卡里西努斯小山附近與佩修斯遭遇。結果羅馬軍大敗，損失步兵二千名，騎兵被殺和被俘各二百名。於是他撤過佩留斯河（即今薩拉布里亞河，流經潭蓓谷地）。
本應趁戰勝的餘威儘量擴張戰果，可是佩修斯卻堅持防禦戰略。他不僅放棄了一切喚起希臘人反抗和發動游擊戰的構想——他的敵人對此毫無準備；反之，他卻派使節到羅馬去討論和平條件，這個建議立即被拒絕，因為羅馬決不可能剛剛失敗就考慮議和，所以他得到的答覆是，惟一可以考慮的就是無條件投降。
儘管在外交上表現得很勇敢，可是在戰役中，羅馬陸軍表現的紀律之壞卻是前所未有。失敗使他們的組織破壞，搶劫使他們士氣消沉。他們用最可恥的行動虐待友好的人民，而對同盟軍，則把他們當作被征服的敵人看待。如果當時指揮馬其頓軍的人不是佩修斯而是菲利普，毫無疑問克拉蘇的全軍都將毀滅，而羅馬也會失去希臘全境。
公元前一七○年，克拉蘇的位置由曼西努斯頂替，他再次企圖進攻色薩利，但和前任一樣也被擊退。接著在公元前一六九年又換了菲利普斯任統帥，也是個無能之輩。他經過潭蓓西面的拉帕索斯隘路翻越過奧林波斯山。當他經過隘路到了赫拉克勒烏姆時，才發現部隊缺乏補給。又是由於佩修斯弱怯無能，才使羅馬軍倖免於毀滅。他一看到敵人進入馬其頓境內，馬上以為一切都完了。在恐怖中他逃到彼得那，下令燒毀船隻，把一切財物沉入水中。前進四天之後，艦隊已經無法接濟，菲利普斯被迫撤退。佩修斯又恢復正常，從彼得那向南前進，在迪烏姆以南占領伊爾皮烏斯河邊的陣地，那裡可以進行堅強防禦，菲利普斯只好放棄進攻。(註：這是馬其頓的伊爾皮烏斯河，不要與色薩利的伊爾皮烏斯河混為一談。)
在下文中，我們可以看出來若非佩修斯貪吝誤事，毫無疑問可以設法把菲利普斯誘出營地，在開闊地將其徹底擊敗。他如能這樣做，就可以把他父親在塞諾斯西法萊一戰中喪失的一切都完全收回來。羅馬的威望將全部崩潰，希臘可以擺脫羅馬，埃及將落到安條克四世手裡——他於公元前一七五年繼承敘利亞的王位，在公元前一六二年就準備侵入埃及。因為有這些可能性，所以使第三次馬其頓戰爭的重要性遠遠超過第二次。這是一個大試驗場，可以決定羅馬在希臘、小亞細亞和埃及的勢力究竟是繼續存在還是被毀滅。
最後在人民壓力之下，羅馬元老院知道決不可再把戰爭重任交給那些不稱職的執政官，因為他們不過以打仗來發財而已。結果他們再次選舉保盧斯為執政，並把公元前一六八年的戰役指導權完全交付給他。他的父親也曾擔任執政，戰死在坎尼，他屬於老貴族世家，且為阿非利加•西庇阿的至親，在西班牙和利古里亞都立有許多戰功。他接受任命時已六十歲，據其與同時的波里比阿記載，在當時，他是少數能夠拒絕金錢誘惑的羅馬人之一。
他的第一步就是要求元老院指派代表團去調查希臘局勢，並很聰明地要求人選應由他決定。他選了三個人，其中一個是阿赫諾巴布斯，曾在馬格尼西亞獲得過勝利。只要看當時這些代表負責調查問題內容，就可以知道羅馬當局對希臘的情況是如何缺乏了解。這些問題內容如下：陸軍和艦隊的要求如何？馬其頓的兵力狀況如何？在羅馬和敵人手中各有多少盟國？羅馬軍隊是在平原還是山地宿營？哪些同盟國可以信賴，哪些不可信賴？需要哪些補給物資，哪些可以用車載運，哪些可以用船載運？最後，在陸海戰役中已經獲得哪些成就？
這些代表接受任命後兩天之內就出發了，他們走後不久，元老們就開始不耐煩，強迫保盧斯告訴他們他的計畫。保盧斯回答說必須等代表團回來他才能說。
阿赫諾巴布斯等三人回來後報告說：羅馬和馬其頓的營地隔著伊爾皮烏斯河相對峙。佩修斯無進攻意圖，而菲利普斯的兵力也不能勝任進攻。他的部隊閒散無事，糧食只夠幾天之用。在伊利庫姆，克勞迪烏斯指揮的部隊，情況頗為緊急，但若能增強他的實力，佩修斯就會陷入兩面夾攻。艦隊的情況糟透了，許多水兵病死，其他的紛紛逃亡，留下的人員缺衣少餉。最後，歐米尼斯的忠誠也頗有疑問。
這些猜疑似乎頗有根據，因為佩修斯在伊爾皮烏斯河占領穩固陣地後，又開始計畫破壞羅馬的同盟關係，其中包括伊利庫姆的簡修斯，歐米尼斯和羅得島人等。同時，他也與一個叫克隆狄庫斯的凱爾特酋長談判，這位酋長願出一萬高盧馬和許多步兵由他僱傭。但是除了羅得島人，其餘談判都因為價格談不攏而擱淺。佩修斯許給簡修斯三百塔蘭特，誘使他結盟，他就拘禁兩個羅馬使節，結果卻發現佩修斯的諾言未能兌現。佩修斯與歐米尼斯糾纏了許久，最後歐米尼斯發現自己不是佩修斯的對手，於是談判破裂。但是佩修斯最大的錯誤還是他不應欺騙克隆狄庫斯。正如李維所說，如果他真的收買了凱爾特騎兵，它可以從皮爾哈比亞隘路——在坎布尼亞和品都斯山脈之東，以及歐羅布斯河以北地區——進入色薩利。若色薩利被騷擾，羅馬軍就必須為自己的安全考慮，因為這會使他們進退兩難。色薩利是羅馬的補給來源，一旦喪失羅馬軍無法生存，而馬其頓又擋在他們前面。
代表團報告之後，保盧斯又獲得授權，可以親自選擇他所轄兩個軍團中的護民官(即中級幹部)，總兵力為一萬四千名由羅馬公民和拉丁同盟供給的步兵和一千二百名騎兵。另外還有兩個軍團，每個步兵五千人和騎兵二百人，由加盧斯率領增援伊利庫姆。部署就緒，保盧斯走出元老院，到人民大會致詞。據李維記載，致詞過程相當有趣，可以證明直到這時，戰爭指導大部分受到紙上談兵的戰略家影響，他們提出許多建議、計畫和批評，足以使戰場上的指揮官無所適從。
他說：“在每個圈子甚至在每個桌子上，都有人正領兵參加馬其頓戰爭。他們知道哪裡應該紮營，哪裡應由部隊占領，應在何時何地進入馬其頓，補給工作應該如何組織，物資應該如何運輸，何時應與敵交戰，何時應堅守不出。而且他們不僅決定了什麼是最好的辦法，而若採取其他辦法，他們就要‘提審’執政官，好像他們是審判官一樣。”
接著他說明他並不是說指揮官不應接受忠告。只要提出意見的人的確精通戰爭藝術，或是親自在戰場上打過仗，那么他都願意一律歡迎。他最後的結論是：
“所以，如果有人認為他對我將指導的戰爭有資格提出意見，而且這些意見是對公眾有利的，那么希望他不要拒絕對幫助國家，並且希望他隨我一同去馬其頓。我願供給他一條船，一匹馬和一頂帳幕，甚至旅費，但如果他們認為這太麻煩，寧願享受城市生活而不想嘗試戰爭酸苦，就請他不要在陸地上操舵。這個城市本身已有許多談資，他們可以儘量高談闊論，而我們只限於營帳內的會議。”
公元前一六八年春初，保盧斯啟程前往希臘，他一路走得很快，離開了布林底西後五天就到了德爾斐。他在那裡祭神之後，四天就到了伊爾皮烏斯河軍中。同時加盧斯司法官也啟程前往伊利庫姆。他到達以後三十天戰爭才開始，而羅馬城卻早已宣布戰爭已經結束，簡修斯和他全家都為羅馬人俘獲。
保盧斯一到就發現軍中正鬧水荒——這說明當時伊爾皮烏斯正處於枯水季節——他立即命令掘井。依據李維記載，因為看到山脈那樣高，想到一定有地下水，尤其地面又沒有溪流，更可以證實這點。果然把地面沙土挖開之後，泉水開始湧出，好像有如神助。這件事使主將的聲譽和影響在士兵心目中大為提高。
其次，他命令一切工作都應有秩序，不準喧譁吵鬧。他禁止哨兵攜帶武器，因為他們的目的不是為了戰鬥，對前哨的組織採取輪流換班的辦法。他做這做那，整肅軍中士氣，不久全軍就沒有一個遊手好閒之徒了。
使部隊開始工作之後，他又召集軍官們開會，目的是要他們開動思想，而不僅是聽取他們的意見。有人主張進行正面攻擊；另外又有人主張用艦隊作側面迂迴。對第一個建議他立即加以駁斥，因為馬其頓軍在伊爾皮烏斯河的正面擁有特強工事，並備有許多戰爭機器——投石機等。他認為第二案比較有利，聽完了軍官們的意見後，不作任何結論散會，然後秘密擬定自己的計畫。
他的戰略是這樣的：在正面牽制著佩修斯。用艦隊威脅他的北面交通線以分散他的注意力。另外派遣一支強力縱隊，向西越過奧林波斯山南坡，取道佩修姆和佩特拉前往迪烏姆，從這裡可以直達馬其頓營地後方。因為對這裡地形不熟，沒有把握，所以在下決心前，他找到兩個熟悉地形的皮爾哈比亞商人，親自詢問有關通往皮爾哈比亞的隘路情形。他們說隘路並不難走，不過他們聽說已有國王的軍隊占領。
保盧斯就請這兩個商人當嚮導，命令司法官屋大維努斯把全部艦隊集中在席哈克蘭，並準備一千個人十天的補給。其次他命令納斯卡——阿非利加•西庇阿的女婿——和他自己的兒子費邊——他年紀很輕，因為認費邊為義父，所以取了這個名字；他的哥哥則是大西庇阿兒子的義子，也就是他的舅父——共同率領一支精兵，共步兵八千人和騎兵二百人向席哈克蘭進發。使敵人以為他們要在那裡上船，準備從海上迂迴馬其頓陣地。他只把計畫暗中告訴納斯卡一人。他把兩個嚮導交給他，並指示他用夜行軍方式由席哈克蘭向西，於第三天四更時候占領佩修姆，再繼續向迪烏姆以北進發。他又告訴納斯卡，為了吸引佩修斯的注意力，他自己將率領其餘部隊進攻馬其頓前哨陣地。
納斯卡出發後，第二天拂曉，保盧斯就向設在伊爾皮烏斯河道中央的敵軍前哨陣地發動了第一次牽制性攻擊。馬其頓王在一邊，羅馬執政官在另一邊，都在觀戰。遠距離作戰對馬其頓軍較為有利，因為他們可以投擲石頭，但一到接近戰鬥，羅馬軍卻比較堅定，因為他們的防禦較好，每個人都有盾牌。差不多到中午時分，羅馬執政發出收兵信號，這一天的戰鬥就如此結束了。第二天又同樣演出。第三天，保盧斯不再進攻，而另派一個縱隊沿河岸向下遊走，好象準備在河口上渡河一樣。很明顯這都是為了吸引馬其頓人的注意力，使其忽視納斯卡的迂迴運動。
納斯卡利用黑夜掩護從席哈克蘭向西進發；不幸的是，在行軍途中，有個克里特士兵逃走了，他跑到馬其頓營地，把正在進行的情況告訴了佩修斯。
似乎兩位商人嚮導的情報也不完全可靠，因為這時隘路並未設防。但是佩修斯一聽說納斯卡正在行軍，立即派了一萬傭兵和兩千馬其頓兵，由米羅率領去阻塞通路。依照普魯塔克在《保盧斯傳》中所說：納斯卡在山地中與米羅碰上，經過一番激烈戰鬥把他擊潰。佩修斯聽說米羅戰敗，生怕受到前後夾攻，立即溜出這個陷阱，向彼得那方向退去。他現在的位置，是在卡提利尼的南面平原上，頗適合其方陣運動，周邊有兩條小河包圍，即阿森和勞卡斯河，它們雖然已經接近乾涸，但仍可使羅馬人感到相當困難。馬其頓軍一撤退，保盧斯就知道了，於是也馬上前進，毫無困難的與納斯卡在迪烏姆以北會合。從那裡他們繼續向卡提利尼推進，發現馬其頓軍已在該鎮西南嚴陣以待。
納斯卡害怕佩修斯再度乘著黑夜逃走，主張立即進攻，但保盧斯卻更有經驗，沒有接受。他的部隊在行軍中已用盡氣力，現在又是仲夏，而他還沒有設防營地可供作戰基地使用，此時冒險會戰實在蠢愚。這一天，顯然是為了平息部下的批評，他向他們訓話：“營地對勝利者是個住所，而對失敗者則為避難所。曾有許多軍隊當戰狀不利時就被迫逃到防波堤的後面，不久它們又駛出來，終於擊敗了勝利者。這種軍事性居留地對每個軍人而言，就是他的第二故鄉。營壘的圍牆正和城市的城牆一樣，帳幕就是他的家。”
為什麼在如此有利的環境中，佩修斯仍然不向敵人挑戰呢？惟一原因是保盧斯把他的部隊屯紮在阿羅克拉斯山上，這是個小山，高約四百呎，在勞卡斯溪的西邊，而溪流又緊靠馬其頓營地西側流過。這是不適宜方陣進攻的地形，我們絕對不要忽視，這種方陣是專門為了在平原上使用的，即令是一點小障礙也足以使其行列解體。正因為這個原因，亞歷山大幾乎從不使用方陣進行突擊——只有一個例外，就是希達斯提斯之戰。可是他死之後，這個教訓已為人忘記，而且方陣的組織變得越來越笨重。
羅馬人建築營地時，護民官加盧斯向士兵們宣布說：“明日夜間會有月蝕發生，時間是自第二時到第四時。”為了平息害怕心理，他解釋說這純粹是自然現象，並且說明了理由。到月蝕真正發生時，羅馬士兵認為加盧斯真的具有識破天機的智慧；反之馬其頓部隊在心理上產生了極大恐慌，認為這是王國滅亡民族毀滅的預兆！馬其頓營地叫鬧喧譁，直到月亮復圓才停止。正因為這次月蝕，是在公元前一六八年六月二十一——二十二日夜間，所以第二天發生的彼得那會戰，才有正確日期可考。
依照李維和普魯塔克記載，兩軍營地都要在勞卡斯河中汲水，而每年這時，河水幾乎幹得見底。為了保護汲水隊，羅馬在西岸擺了兩個支隊步兵和兩個中隊的騎兵。另外有三個支隊步兵和兩個中隊的騎兵用以監視馬其頓營地。我們可以假設馬其頓方面一定也作了類似部署。由於雙方有許多人已互相面對，所以按照當時的慣例，似乎有種君子協定，彼此都不干擾對方汲水。
月蝕後的那天下午，大約第九時左右(下午三時)，有一匹羅馬方面的馬脫韁沖向對岸，後面有三個人跟著追，此時河水深度剛剛沒脛。同時，馬其頓方面有兩名色雷斯士兵想去捉這匹馬，結果被打死一個。於是這隊色雷斯兵——約八百人，可能是馬其頓軍前哨——就被激怒，開始干擾河中的汲水行為。羅馬方面當然不肯示弱，立即對抗，雙方馬上發生小戰。喧鬧聲把保盧斯引出帳外。他知道一旦打起來，要召回自己的部隊，既不容易又不安全，所以最好是利用士兵的銳氣，把這個偶發事件變成勝利的機會。於是他率領全軍出營。同時，已經趕去參加小戰的納斯卡回來報告說：佩修斯也領軍出營，正在布陣。
很不幸，敘述彼得那會戰的波里比阿史書，除了斷簡殘篇外，這一段記載已經全部遺失。而李維的記載又不清楚。在普魯塔克的《保盧斯傳》中引述了納斯卡的一個報告，大致可以看出佩修斯部隊的前進次序大致如下：
首先前進的是色雷斯步兵，照納斯卡的說法，他們的外表是很可怕的。士兵身材都很高大，穿著夏裝，在白色衣服和閃閃發光的脛甲防盾下顯出黑色皮膚。他們右肩背著沉重的戰斧。在色雷斯人後面是傭兵，他們的裝備五花八門，各自不同，帕尼亞人也混在他們中間。第三部分是盧卡皮德方陣，這是馬其頓的青年精兵，他們的鮮紅軍衣和甲冑發出鮮明奪目的光彩。他們擺好隊形之後，接著就是重裝步兵擺出的查爾卡斯皮德斯方陣，攜著青銅盾牌，從背後的營地中湧出。他們喊聲動地，盔甲鮮明。
雖然實際戰鬥序列已不可考，但由於方陣必然位於中央，所以馬其頓的戰鬥序列可能是這樣：色雷斯人在右，接著是輕裝步兵方陣，再接著即為重裝步兵方陣，傭兵居左。騎兵則可能位置在兩翼或一翼上。
羅馬軍的戰鬥序列也沒有確實記載。但我們也可假設兩個羅馬軍團居於中央，拉丁盟軍在右，希臘盟軍在左，騎兵位於兩翼或一翼上。據說還有部分戰象，最初控制在後方，以後，照我們看，是加入了羅馬右翼方面作戰。
佩修斯的攻擊速度快得出人意料，因為李維記載說：那些第一批被殺的人倒下的地點距羅馬營地只有二百五十步遠。如果這種說法是正確的，又假設克羅馬耶爾和魏思兩人所著的《古代戰爭圖解》一書所描述的會戰計畫沒錯，那么馬其頓全軍就應該已經渡過了勞卡斯河，向阿羅克拉斯山麓前進。
看到方陣前面伸出的長矛有如刺蝟一般，連保盧斯都不免有點驚恐，因為他也沒見過這樣可怕的場面。可是他表面還能故作鎮靜，他的頭部和全身都沒有保護，開始擺列他的戰線。如果這種說法確實可靠，那么就足以證明他已受到奇襲，在毫無準備的狀態下為敵所乘。換句話說，是佩修斯而不是他獲得了主動。
羅馬方面的最初反攻由皮里格尼亞人的部隊開始，他們可能處在羅馬戰線右端，因為他們無法攻入敵人用長矛組成的牆壁，他們的指揮官薩維努斯抓住一面軍旗投到敵軍中間。這樣引起一場混戰，最後皮里格尼亞部隊還是被擊潰了，漫無秩序地向阿羅克拉斯山上逃走。這似乎又帶著全線都向後退，於是羅馬全軍都想退回山坡。如果真象的確如此，很明顯，只要地形適於方陣作戰，羅馬人就完全不是這個鋼鐵刺蝟的對手。接著，因為地形漸漸變得對方陣不利，於是其正面就開始彎折破裂，終於出現了缺口。一方面由於地形高低不平，另一方面由於正面的長度太寬，所以企圖占領高地的士兵，雖然不願意但卻必須與占領低地的部隊分隔開來。
這對羅馬人而言可以說是太幸運了，因為佩修斯不是亞歷山大，他似乎對亞歷山大的戰術毫無了解。因為在這個緊急關頭，他不應把方陣向山坡上推進，而應該揮動全部騎兵和輕裝部隊向已經動搖的敵人追擊，並在他們掩護之下重新整理方陣正面。
大家還記得亞歷山大在阿貝拉之戰獲勝的原因，就是由於他發現波斯軍正面的空洞，馬上就乘虛而入。在彼得那現在也發生了同樣情形，不同的是除了一個大空洞之外，還有相當數量的小空洞。
普魯塔克對這次會戰的記載，清楚說明羅馬人是如何利用這些小空洞的。他說：保盧斯把兵力分開，命令他們迅速鑽入敵方的一切裂縫缺口中，並立即展開接近戰鬥。於是進行的就不僅是一個單獨會戰，而變成許多獨立和連續的戰鬥。保盧斯把這個命令傳達給他的軍官，軍官們又轉達給士兵，不久他們就絞在敵人陣線之內，他們從側面和後方攻擊敵人，這是敵人的盾牌保護不了的。這樣一來，方陣的力量和優點全然喪失，結果就完全被擊潰了。
李維的記載雖混亂，但卻說明除了這些小空洞以外，在馬其頓軍的中央部分左方與左翼右方之間，還出現了另一個大空洞。其可能成因是由於追擊皮里格尼亞部隊，所以馬其頓左翼已經上前了；而中央部分尚在與羅馬的兩個主力軍團交戰，當然就落後了。以下又是李維的記載：當保盧斯命令各支隊化整為零楔入那些小型空洞後，他又親率兩個軍團中的一個沖入馬其頓傭兵與方陣之間的大缺口中。這樣就切斷了敵軍陣線，他背對傭兵面向重裝步兵方陣。同時，阿爾比拉斯也率領第二個軍團向輕裝步兵方陣攻擊。戰象和聯軍的騎兵就趨前攻擊已經孤立的馬其頓傭兵；但卻未獲成功，接著拉丁聯軍也向前進攻，才迫使敵軍左翼退出戰場。
此時，中央方面，保盧斯的軍團已經衝散了重裝步兵方陣，勝利的確實原因不太清楚。首先是經過了相當的長距離戰鬥，於是敵人產生動搖，最後終被擊潰。
看到會戰已經失敗，佩修斯就率領幾乎毫無損失的騎兵逃回皮拉，再退到安菲波利斯。會戰後的屠殺頗為驚人。依照李維記載，馬其頓軍被殺二萬人，被俘六千人；在追擊中又俘獲五千人。追擊距離達十四哩。羅馬方面的損失據說在一百人以上，大部分為皮里格尼亞人，負傷人數較多。
蒙森評論說：“亞歷山大大帝的帝國從此蕩然無存，他征服了東方並使其希臘化。現在距他去世一百四十四年才終於完結。”波里比阿也說：“一共不過五十三年之內(公元前二一九年——公元前一六七年)，幾乎全部人類世界都被征服，都被羅馬一個單獨城市支配。”他又說在這期間，世界歷史由許多不連續的碎片凝成一個完全的整體。
獲勝之後，羅馬元老院決心把所有有問題的國家，無論敵友，都一勞永逸的解決掉，使他們永遠喪失叛變能力。馬其頓的國號被取消，重新組織了四個聯邦式的共和同盟，每個同盟都禁止與其他同盟通婚，不準在國外置產。所有王國都被解除武裝，把一切小康階層以上的人，包括所有官吏在內都送往義大利，過著俘虜生活。在希臘各城市中都開始追訴審問“叛逆”，因為到處都可以找到馬其頓人和曾經在佩修斯軍中服役的人，這些人都一律被“清算”。伊利庫姆也受到同樣的待遇。伊庇魯斯也一樣，雖然違反他的本意，可是保盧斯還是命令洗劫了七十個城鎮，把十五萬伊庇魯斯人賣為奴隸。
敵人既已肅清，羅馬就開始毀滅同盟國。在戰爭中，亞該亞同盟的一切行為都無懈可擊，雖然如此，一萬名領袖分子，包括歷史學家波里比阿在內都被發配到義大利，不經審問在那裡關了十七年之久。歐米尼斯被迫交出他在色雷斯的一切屬地。如果波里比阿的記載可以相信，那么還出現了下述鬧劇：“羅馬大使加盧斯到亞洲後，就在所有重要城市發出布告，命令任何想控訴歐米尼斯的人都可到薩迪斯與他見面。他在那裡的公共體育場設座，花了十天時間來聽取這些人對國王的控訴，他們都用各種醜惡謊言極力詆毀歐米尼斯，許多都言過其實。”羅得島人也受到相似待遇，所有大陸上的領土均被剝奪，這本是馬格尼西亞一戰之後羅馬分給他們的。商業也受到有系統的破壞，使羅馬可以壟斷東地中海的貿易。
這樣，羅馬變成了世界性的強權和帝國，僅僅沒有使用帝國的名稱而已。斯卡拉德在他《羅馬政治》中說：“整個希臘世界裂成碎片，屈服在羅馬的意志之下，它們尚能保持的一點獨立性都完全出於強國的恩賜。五十年前，在菲利普五世看來，這個強國不過是西方天際的一朵浮雲。現在這朵雲已遮蔽了整個地中海上空，雖在某些地方降下一些甘霖，但對其他地方卻只意味著毀滅性的風暴”。
可是，這種巨大的權力擴張並非有計畫的。這是一個活力充沛的民族自然生長的後果。那個時代還不知道權力平衡的道理。在那時，任何民族一旦獲得內在團結，為自保起見，他們對鄰國就勢必要加以征服或削弱。希臘人用的是第一種方法，羅馬人用的是第二種；但只是達到同樣目的的相對較慢的手段而已。結果是如蒙森所說：“其他一切富庶和高度發展的文明古國都應滅亡，以使這一個民族獨自富強，它們存在的最後目的只是對義大利的偉大和包括在偉大中的衰頹有所貢獻而已。”
雖然如此，暴力行為結束後，其結果不是希臘的衰亡，而是希臘的勝利；因為希臘人是西方古代史中的中國人，經常能夠征服其征服者。他們所需要的——為了驅除過分的個人主義，這曾使他們始終分裂對立——就是強力和安定的世界性政府的權威。而羅馬所需要的——為了變成文明的世界強國——就是希臘世界的文化。彼得那會戰和第三次馬其頓戰爭的真正勝利品，不是掠奪和進貢的財富，而是上述兩大因素。
