形成
明初，原居於牡丹江與松花江匯流處的女真人胡里改部和斡朵里部開始向東南遷移。胡里改部遷至原渤海故地，今綏芬河流域。永樂元年(1403)，明政府在此置建州衛，委該部首領阿哈出（明廷賜名為李承善，《李朝實錄》作於虛出）為指揮使。斡朵里部遷至圖們江流域，九年又遷至綏芬河流域，依附建州衛住牧。據《明實錄》記載,不遲於十四年明政府在其地置建州左衛,委該部首領猛哥帖木兒（《滿洲實錄》等作孟特穆）為建州左衛都指揮使。後兩衛輾轉遷徙。正統三年(1438),建州衛遷至渾河上游的蘇子河流域，以今新賓縣老城鎮（赫圖阿拉）為中心住牧。五年，建州左衛亦遷至此地，居佛阿拉城。七年，明政府從建州左衛中析出建州右衛。委猛哥帖木兒的弟弟凡察掌右衛，委猛哥帖木兒之子董山掌左衛，以青龍嶺（馬兒墩嶺）為界，建州三衛由此形成。
建州三衛的統治範圍大致上由東北至圖們江流域、東南至鴨綠江、西至開原及遼東邊牆一帶，早期歸屬奴兒乾都司，但後大多由遼東都指揮使司掌管。三衛的首領多由世襲產生，但須經明朝政府認可後方生效，並且每年都必須前往京師燕京朝貢。明代多利用各部族之間的衝突及牽制，以進行對當地的統治，並在平時保持與三衛之間的互市往來。
發展
自正統年間至明末，建州三衛基本上定居於渾河上游蘇子河流域，其活動地區東北至圖們江流域，西南至鴨綠江下游，西至開原至遼東邊牆一線。初隸屬於奴兒乾都司，但實際上多受遼東都指揮使司統轄。其首領受明政府冊委，領奉誥印、受冠帶襲衣；晉升官爵、更換書，遷徙住牧地區，都須呈報明政府批准；其軍隊聽從明廷徵調；各級首領每年都至京師（北京）朝貢，據《明實錄》記載：三衛的最後一次朝貢，時間是萬曆二十三年(1594)。
努爾哈赤原屬建州左衛，在其起兵前一年即萬曆十八年，還曾至京師朝貢。三衛還通過互市，以其馬匹、人參、貂皮、松子等土特產換取內地的服飾、糧谷、鐵鍋以及耕牛、農具等。天順八年(1464)明政府設撫順關，專待建州三衛及依附於三衛的毛憐衛交易。[建州左衛都指揮僉事脫羅男猛可給明中央政府的襲職奏報]
建州三衛，以狩獵為主要生產部門，仍保持著血緣的氏族組織哈（姓），但地緣組織如嘎珊（村寨）已很普遍。明季，女真人內部發生階級分化，出現由平民下降為屬民的諸申和奴僕（阿哈），氏族貴族已擁有拖克雷（田莊），役使擄掠來的漢人和朝鮮人從事農業生產。明政府於成化三年(1467)、十四年，兩次徵調朝鮮軍隊與明軍夾擊建州三衛，使其遭受嚴重的挫傷。其後約六十年間，建州三衛對明保持著朝貢與互市。
三衛首領的世代承襲，大體為父死子繼。嘉靖二十年(1541)前後，群雄爭長。先是王杲自稱建州右衛首領，以古勒寨（今遼寧新賓縣古樓）為中心，統治三衛，遭到明軍的攻擊。萬曆三年被擒，死於京師。同時王兀堂自稱建州左衛首領，崛起於今桓仁一帶，其統轄之地北至清河，南抵鴨綠江下游。萬曆元年，明朝邊將李成梁展築寬奠六堡（今遼寧寬甸一帶）,危及建州女真的生計,招致王兀堂掠邊。八年，為李成梁擊敗。十年，王杲子阿台重據古勒寨，數次犯邊，翌年又被李成梁擊殺，努爾哈赤的祖父、父均死於該役。
結束
努爾哈赤統一建州女真各部，反叛明朝，並於萬曆四十四年（1616年）建國號金， 建州三衛的建制被廢除。
