早期的床弩
床弩床弩大規模普及使用是在漢朝。
《後漢書·陳球傳》記載，在一次戰爭中，陳球曾“弦大木為弓,羽矛為矢，引機發之，遠射千餘步，多所殺傷”。這種大弩僅用手擘、足踏之力難以張開，故應是床弩。1960年，在江蘇省南京市秦淮河出土一件南朝時（420～589）的大型銅弩機，長39厘米，寬9.2厘米，通高30厘米（圖1）。復原後，其弩臂長當在2米以上，無疑也屬於床弩一類。當時北朝也使用床弩，《北史·源賀傳》記載，北魏文成帝時，源賀都督三道諸軍屯守漠南，“城置萬人，給強弩十二床”。唐朝杜佑撰《通典》中將這種弩稱作“車弩”，宋朝以後則通稱“床弩”。床弩在宋朝得到較大的發展。
宋朝的床弩
宋官方編修的 《武經總要》 所載床弩，自 2弓至4弓，種類很多。多弓床弩張弦時絞軸的人數，小型的用5～7人；大型的如“八牛弩”，需用100人以上。瞄準和以錘擊牙發射都有專人司其事。所用箭以木為桿，鐵片為翎，號稱“一槍三劍箭”。這種箭實際上是一支帶翎的槍（矛），破壞力很強。床弩又可射出“踏橛箭”，使之成排地釘在夯土城牆上，攻城者可藉以攀緣登城。床弩還可以在弦上裝兜，每兜盛箭數十支，同時射出，稱“寒鴉箭”。床弩的射程可達三百大步（約合570米），是中國古代弩類武器中射得最遠的。據宋朝張表臣撰《珊瑚鉤詩話》記載，床弩在景德元年（1004）的澶淵之戰中曾發揮過很大作用。但床弩構造笨重，機動性較差。隨著火器的發展，床弩逐漸被廢置不用。
北宋時期，步兵的遠射兵器除了一般的弓弩以外，還進一步發展了一種重型遠射兵器，即利用複合弓的床弩。
床弩，又稱床子弩，它是在唐代絞車弩的基礎上發展而來的。是將兩張或三張弓結合在一起，大大加強了弩的張力和強度。張弩時用粗壯的繩索把弩弦扣連在絞車上，戰士們搖轉絞車，張開弩弦，安好巨箭，放射時，要由士兵用大錘猛擊扳機，機發弦彈，把箭射向遠方。《武經總要》里記錄的這種使用複合弓的床弩有八種，可以依弩的強弱和射程分為兩類。一類是雙弓床子弩，上面裝有兩張弓，分別置於粗大的弩臂前端和後部，兩張弓相對安置，發射時，先用一條兩端帶鉤的粗大繩索，一端鉤住弩弦，另一端勾住絞車的軸，然後用五、七個或十餘個戰士合力絞動絞車，把弩弦張開，扣在機牙上，專管裝箭的弩手安好弩箭，並瞄準目標。放射時，用人手的力量是扳不動扳機的，要由專管發射的弩手高舉起一柄大錘，以全身力氣錘擊板機，於是巨大的弩箭便呼嘯著飛向敵方。這些箭很粗大，箭鏃是扁鑿形的，所以叫“鑿子箭”，射程約為一百二十至一百三十五步。
三弓床弩臂上的三張弩弓，前端安兩張，後面裝一張，也是前後相對安裝。由於這類床子弩力量更強，所以又叫“八牛弩”，表示用八頭老牛的力量才能拉開它。用人力開弩，一般需二十至一百人，一般射程在二百至三百步，即三百七十至五百六十米左右。三弓床子弩使用的弩箭更為巨大，有粗壯的箭桿和鐵制的箭羽，前端裝有巨大的三棱刃鐵鏃，因為它的大小和一般士兵使用的長槍差不多，所以又叫“一槍三劍箭”。它還有另一個名稱叫“踏橛箭”，那是因為它還有一種特殊的功能，即在攻打敵方城堡時，將粗大的三弓弩箭射向敵方城牆，使弩箭的前端深深插入牆內，只留半截粗大的箭桿和尾羽露在牆外，攻城的士兵在己方的掩護下可攀著這些射插在牆上的巨大箭桿登上城牆，攻陷城池。於是，這種巨大的弩箭又成了攻城者攀登的踏橛，因此這些箭又有了“踏橛箭”的名稱。
西方的床弩
在西方也有出現過構造類似的Ballista，最早可追溯至古希臘時代。古羅馬軍隊使用的古羅馬床弩有分大型與小型，小型的古羅馬床弩又稱作蠍弩（Scorpius）。
羅馬弩炮則是類似於床弩的另一種重型弩。
