簡介
洪武十三年（1380年），明太祖朱元璋廢大都督府，改為五軍都督府，包括前軍都督府、後軍都督府、左軍都督府、右軍都督府、中軍都督府。左軍都督府初分領在京留守左衛、鎮南衛、水軍左衛、驍騎右衛、龍虎衛、英武衛、瀋陽左衛、瀋陽右衛（永樂後改水軍左衛、英武衛隸南京左軍都督府），並領在外浙江都司、遼東都司、山東都司所領衛所及南京左軍都督府所領衛所。設左、右都督，正一品；都督同知，從一品；都督僉事，正二品；其屬下包括：經歷司、經歷，從五品；都事，從七品。詳見“五軍都督府”。
區劃（明初）
在京屬衛
留守左衛、鎮南衛、水軍左衛（後改隸南京左軍都督府）、驍騎右衛、龍虎衛、英武衛（後改隸南京左軍都督府）、瀋陽左衛、瀋陽右衛
浙江都司
杭州前衛、杭州右衛、台州衛、寧波衛、處州衛、紹興衛、海寧衛、昌國衛、溫州衛、臨山衛、松門衛、金鄉衛、定海衛、海門衛、磐石衛、觀海衛、海寧千戶所、衢州千戶所、嚴州千戶所、湖州千戶所
遼東都司
定遼左衛、定遼右衛、定遼中衛、定遼前衛、定遼後衛、鐵嶺衛、東寧衛、瀋陽中衛、海州衛、蓋州衛、金州衛、復州衛、義州衛、遼海衛、三萬衛、廣寧左屯衛、廣寧右屯衛、廣寧前屯衛、廣寧後屯衛、廣寧中護衛（後改為屯衛）
山東都司
青州左護衛（後為天津右衛）、青州護衛（革）、兗州護衛（革）、兗州左護衛（後為臨清衛）、登州衛、青州左衛、萊州衛、寧海衛、濟南衛、平山衛、德州衛（後改屬後軍都督府）、樂安千戶所（後改名武定，屬後軍都督府）、膠州千戶所、諸城千戶所、滕縣千戶所
