基本信息
工業機器人系統安裝調試與維護
作者：韓鴻鸞、叢培蘭、谷青松 主編
出版日期：2017年8月
書號：978-7-122-29677-1
開本：16K 787×1092 1/16
裝幀：平
版次：1版1次
頁數：280頁
內容簡介
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求
本書根據機器人行業發展趨勢，從生產實際出發，詳細講解了工業機器人安裝調試的基礎內容，工業機器人的執行機構、感測系統、傳動系統與驅動系統等幾大系統，以及工業機器人的控制、安裝、調整與保養等內容。
本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供大學院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。
目錄信息
第1章工業機器人安裝調試基礎知識 / 1
1.1機器人概述1
1.1.1機器人的定義1
1.1.2機器人的產生與發展2
1.1.3機器人的發展方向4
1.1.4中國工業機器人研製情況6
1.1.5機器人的套用6
1.1.6機器人的分類12
1.2工業機器人的組成與工作原理18
1.2.1工業機器人的基本組成18
1.2.2工業機器人的基本工作原理21
1.2.3機器人套用與外部的關係22
1.3機器人的基本術語與圖形符號24
1.3.1機器人的基本術語24
1.3.2機器人的圖形符號體系25
1.3.3機器人的圖形符號表示28
1.3.4工業機器人的提示符號30
1.3.5工業機器人技術參數32
1.3.6典型機器人的技術參數34
1.4工業機器人的坐標系36
1.4.1機器人的位姿問題36
1.4.2機器人坐標系36
1.5工業機器人安裝調試工具39
1.5.1機器人安裝調試必備工具39
1.5.2機器人安裝調試常用工具39
第2章工業機器人的執行機構 / 44
2.1機器人的手部機構44
2.1.1機器人手部的特點44
2.1.2傳動機構45
2.1.3手部結構47
2.2機器人手部的分類50
2.2.1按手部的用途分類50
2.2.2按手部的抓握原理分類50
2.2.3按手部的手指或吸盤數目分類56
2.2.4按手部的智慧型化分類56
2.2.5仿人手機器人手部56
2.2.6專用末端操作器及換接器57
2.3機器人的腕部機構60
2.3.1機器人腕部的移動方式60
2.3.2手腕的分類61
2.3.3手腕的典型結構64
2.4機器人手臂68
2.4.1機器人臂部的運動與組成69
2.4.2機器人臂部的配置69
2.4.3機器人手臂機構71
2.4.4手臂的常用結構72
2.4.5機器人手臂的典型機構77
2.4.6機器人手臂的分類78
2.5機器人的行走機構81
2.5.1機器人行走機構的特點81
2.5.2車輪式行走機構83
2.5.3履帶式行走機構85
2.5.4足式行走機構89
2.6機器人的輔助機構92
2.6.1外軸92
2.6.2送絲機構93
2.6.3清槍裝置93
第3章工業機器人的感測系統 / 95
3.1工業機器人感測器概述95
3.1.1工業機器人感測器的分類95
3.1.2機器人對感測器的要求96
3.1.3機器人感測器的性能指標97
3.1.4機器人對感測器的需要與選擇98
3.2內部信息感測器99
3.2.1位移感測器100
3.2.2速度感測器105
3.2.3加速度感測器107
3.2.4陀螺儀108
3.3外部信息感測器110
3.3.1接觸覺感測器110
3.3.2壓覺感測器118
3.3.3滑覺感測器119
3.3.4力覺感測器122
3.3.5接近覺感測器124
3.3.6視覺感測器129
3.3.7聽覺感測器134
3.4感測系統的套用135
3.4.1多感測器信息融合135
3.4.2多功能複合感測器136
3.4.3多信息融合的典型套用137
3.5典型工業機器人感測系統簡介142
3.5.1電弧感測系統143
3.5.2超聲感測跟蹤系統144
3.5.3視覺感測跟蹤系統145
第4章工業機器人的傳動系統與驅動系統 / 147
4.1工業機器人的傳動系統147
4.1.1帶傳動和鏈傳動148
4.1.2連桿與凸輪傳動150
4.1.3絲槓傳動150
4.1.4流體傳動155
4.1.5導軌傳動155
4.1.6齒輪傳動機構157
4.1.7齒輪傳動158
4.1.8擺線針輪行星傳動161
4.1.9諧波傳動機構163
4.1.10RV減速器168
4.1.11工業機器人的制動器170
4.1.12傳動件的定位171
4.1.13機器人的傳動172
4.1.14傳動方式的套用舉例175
4.2工業機器人的驅動系統177
4.2.1工業機器人驅動系統的特點177
4.2.2電液伺服驅動系統177
4.2.3氣動驅動系統179
4.2.4電動驅動系統180
4.2.5工業機器人驅動系統選用原則182
4.2.6新型驅動器184
第5章工業機器人的控制 / 190
5.1工業機器人控制系統概述190
5.1.1工業機器人控制系統的特點190
5.1.2工業機器人控制系統的主要功能191
5.1.3機器人的控制方式192
5.2工業機器人控制系統的基本組成196
5.2.1對機器人控制系統的一般要求與體系結構196
5.2.2機器人控制系統分類198
5.2.3機器人控制系統的基本結構198
5.2.4機器人控制系統的結構200
5.2.5機器人決策控制系統常用控制器202
5.2.6控制系統選擇方法203
5.3控制系統的軟、硬體203
5.3.1控制系統硬體構成204
5.3.2控制系統軟體構成207
5.3.3工業機器人操作控制210
5.4網路機器人212
5.4.1網路機器人的組成與特點212
5.4.2網路機器人的控制214
5.5多機器人協作裝配221
5.5.1硬體結構221
5.5.2軟體系統221
第6章工業機器人的安裝 / 233
6.1工業機器人的安裝223
6.1.1工業機器人的組成223
6.1.2標牌224
6.1.3機器人機械系統的運輸226
6.1.4工業機器人的安裝230
6.1.5安裝上臂信號燈（選件）233
6.1.6機器人控制箱的安裝233
6.2工業機器人電氣系統的連線236
6.2.1工業機器人電氣系統的布線237
6.2.2工業機器人的I/O通信247
6.2.3工業機器人的外圍設施的電氣連線251
第7章工業機器人的調整與保養 / 253
7.1工業機器人的調整253
7.1.1調整方法253
7.1.2附加軸的調整258
7.1.3參照調整259
7.1.4用MEMD和標記線進行零點標定259
7.1.5手動刪除軸的零點263
7.1.6更改軟體限位開關263
7.2工業機器人的保養264
7.2.1工業機器人機器部分的保養264
7.2.2調節平衡配重271
7.2.3電氣系統的保養273
7.2.4重新啟動277
參考文獻 / 280
