內容簡介
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求。
本書根據機器人行業發展趨勢，從生產實際出發，詳細講解了工業機器人裝調與維修的相關知識，主要內容包括：工業機器人裝調與維修基礎、工業機器人的整機安裝與維護、工業機器人機械部件的裝調與維修、工業機器人強電裝置的裝調與維修、工業機器人弱電裝置的裝調與維修、工業機器人常見故障的處理等。
本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供大學院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。
目錄
第1章工業機器人裝調與維修基礎 / 1
1.1工業機器人概述2
1.1.1工業機器人的套用領域2
1.1.2機器人的分類5
1.2機器人的組成與工作原理12
1.2.1工業機器人的基本組成12
1.2.2機器人的基本工作原理15
1.3機器人的基本術語與符號17
1.3.1機器人的基本術語17
1.3.2機器人的圖形符號體系18
1.3.3工業機器人的安全符號23
第2章工業機器人的整機安裝與維護 / 28
2.1ABB工業機器人的安裝28
2.1.1裝運和運輸姿態28
2.1.2工業機器人本體安裝31
2.1.3機器人控制箱的安裝38
2.2工業機器人的校準40
2.2.1校準範圍和正確軸位置40
2.2.2轉動盤適配器42
2.2.3準備轉動盤適配器42
2.2.4校準49
2.2.5更新轉數計數器50
2.2.6檢查校準位置51
2.3工業機器人的維護52
2.3.1維護標準52
2.3.2檢查53
2.3.3換油58
第3章工業機器人機械部件的裝調與維修 / 61
3.1工業機器人機械裝調與維修的基礎61
3.1.1泄漏測試操作步驟61
3.1.2軸承安裝61
3.1.3密封件安裝62
3.1.4工業機器人機械裝調與維修工具62
3.2底座的裝調與維修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更換66
3.3轉動盤的裝調與維修69
3.3.1轉動盤的位置69
3.3.2更換轉動盤69
3.4傾斜機殼裝置的裝調與維修71
3.4.1位置71
3.4.2傾斜機殼裝置的內部結構72
3.4.3更換傾斜機殼裝置73
3.5工業機器人機械臂的裝調與維修79
3.5.1更換上臂79
3.5.2聯動裝置的裝調與維修84
3.5.3更換平行桿91
3.5.4更換整個下機械臂系統97
3.5.5更換平行臂102
3.6齒輪箱的裝調與維修106
3.6.1更換軸1齒輪箱106
3.6.2更換軸2齒輪箱109
3.6.3更換軸3齒輪箱112
3.6.4更換軸6齒輪箱113
第4章工業機器人強電裝置的裝調與維修 / 116
4.1更換電纜116
4.1.1更換下端電纜線束（軸 1～3）116
4.1.2更換上端電纜線束（包括軸6）119
4.2更換SMB單元與制動閘釋放裝置122
4.2.1更換SMB單元122
4.2.2更換制動閘釋放裝置123
4.3更換工業機器人的電機124
4.3.1更換軸1電機124
4.3.2更換軸2和軸3電機126
4.3.3更換軸6電機130
第5章工業機器人弱電裝置的裝調與維修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的組成與維護133
5.1.1IRC5 Compact controller的組成133
5.1.2IRC5 Compact controller的維護133
5.2控制器的整體安裝與調試138
5.2.1安裝步驟138
5.2.2現場安裝139
5.2.3安裝外部操作員面板140
5.2.4在IRC5 Compact外部安裝接口裝置141
5.2.5安裝天線142
5.2.6連線144
5.2.7I/O 裝置的定義148
5.3IRC5 Compact controller的維修149
5.3.1打開 IRC5 Compact controller149
5.3.2更換安全台150
5.3.3更換 I/O 裝置151
5.3.4更換備用能源組151
5.3.5更換主機板151
5.3.6更換主機板上的 DDR SDRAM 記憶體156
5.3.7更換 DeviceNet Lean 板157
5.3.8更換 PCI 板158
5.3.9更換現場匯流排適配器159
5.3.10更換 Compact 快閃記憶體161
5.3.11更換驅動裝置161
5.3.12更換軸計算機 DSQC 668162
5.3.13更換系統風扇164
5.3.14更換制動電阻泄流器165
5.3.15更換Remote Service箱167
5.3.16更換電源167
5.3.17更換線性過濾器168
第6章工業機器人常見故障的處理 / 170
6.1工業機器人故障處理的基礎170
6.1.1限位開關鏈170
6.1.2信號 ENABLE1 和 ENABLE2170
6.1.3電源171
6.1.4熔絲175
6.1.5指示176
6.1.6故障排除期間的安全性187
6.1.7提交錯誤報告188
6.1.8安全處理USB存儲器189
6.1.9安全地斷開Drive Module電氣連線器190
6.1.10串列測量電路板190
6.2工業機器人常見故障的處理191
6.2.1典型單元故障的排除方法191
6.2.2間歇性故障192
6.2.3控制器當機193
6.2.4控制器性能低193
6.2.5FlexPendant當機194
6.2.6所有LED熄滅195
6.2.7FlexPendant無法通信196
6.2.8FlexPendant的偶發事件訊息196
6.2.9維修插座中無電壓197
6.2.10控制桿無法工作198
6.2.11更新固件失敗199
6.2.12不一致的路徑精確性199
6.2.13油脂沾污電機和（或）齒輪箱200
6.2.14機械噪聲200
6.2.15關機時操縱器損毀201
6.2.16機器人制動閘未釋放201
附錄工業機器人英漢辭彙 / 203
參考文獻 / 211
