漢代文景兩帝廢除肉刑的改革為封建制五刑的確立奠定了堅實的基礎,其原由是緹縈上書,由此漢文帝看到了肉刑的殘酷性,下令將墨刑改為髡鉗城旦舂,將劓刑改為笞三百,斬左趾改為笞五百,斬右趾改為棄市死刑,但改革還存在問題,班固稱之為“外有輕刑之名,內實殺之”,後來漢景帝又將劓刑笞三百改為笞兩百,將斬左趾笞五百改為笞三百。又頒布《垂令》規定笞杖尺寸,以及規定要削平竹節,行刑時不得換人等。
其後北魏律又首創“徒刑”這一刑罰並規定了5等流型制度,進一步推動了封建制五刑的確立。
《北齊律》的刑罰體系使封建五刑初具雛形
到了隋朝,《開皇律》正式確立了封建制五刑:笞、杖、徒、流、死。其中死刑為絞刑和斬刑兩種,流刑分為三等——流一千、一千五和兩千,徒刑分為五等——一年到三年,以半年為等差,杖刑分為笞六十直到笞一百,以十為等差,笞刑分為5等——十到五十,以十為等差。
此封建制五刑一直為後世所沿用,一直到清末變法是才被改變,減輕了刑罰的殘酷性,為社會保留了必要的勞動力。