單肢動物是由S.M.Manton(1972、 1977)提倡的將有爪動物、緩步動物與節肢動物中的多足類和昆蟲類合起來的一門動物。因關於節肢動物的系統的同一性以前就曾有人提出懷疑。同時有人指出甲殼類的大顎由基顎發育形成,而多足類和昆蟲類的大顎是由足節融合形成,在甲殼類普遍存在的二叉型附肢,在多足類及昆蟲類即使在幼體也不出現,且其附肢為單純桿狀肢等一些重要的差異。另外在胚發生初期的形式也見有差異。根據這些加上附肢的運動機能,特別是大顎的動作方式以及肌肉系統等內部形態的差異,而否定了過去將這幾類動物合在一起的大顎類,主張節肢動物有三個起源,應分為螯肢動物(Chelicerata)、甲殼動物(Crustacea)及單肢動物三門。D.T.Anderson(1979)對環形動物、有爪動物及節肢動物從胚胎早期的分裂球、胚區的變化及預定命運來比較,而支持此說。即有爪動物顯示多足類和昆蟲類所見到的多種特化的原基發生形式。這些動物雖各具有獨立性,但它是來自由共同的祖先,從寡毛類所表現的特徵來看與環節動物的祖先具有親緣關係,而有螯類和甲殼類從發生的形式來看,與它們則無親緣關係,與進行螺鏇卵裂的祖先有不同的起源。根據這個學說,這些動物群在進化過程中分別地進行了2—3回的所謂節肢動物化(arthropodization)的過程。
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