嬰兒期（0～18個月）
性成長對溫暖及充滿愛的環境很敏感；男性有勃起的潛能，男女皆有高潮潛能；對身體的部位與功能能感覺好或壞；可區分自我與別人，強調性別認同。
性行為
摟抱、緊抱、親吻；自己刺激生殖器或受刺激時，男性會勃起，為原始的高潮；會根據父母的價值觀、聲音的音調變化，來標示身體部位。
幼兒期（18個月～3歲）
性成長開始學習控制大腸與膀胱（肛門期）；此階段是性別認同核心的發展期；學習區別男性與女性身體的差別，建立身體心像感覺的觀念；對生殖器敏感，有勃起及高潮潛能。
性行為
排泄後會得到快感；會模仿同性父母親的行為；對其他兒童的身體感興趣，能說出身體的部位及發問；會有自得其樂的手淫形態發展。
學齡前期（3～6歲）
性成長對異性的父母親有愛戀的親密感，學習異性父母親的行為，學習性角色的扮演；對性感到好奇，陰莖與陰蒂成為快感的主要部位，能感受性的氣味。
性行為
對父母親的身體有興趣，對父母產生幻想，可能會去穿父母親的衣服；自我遊戲的次數增加，藉扮演醫師的遊戲來觸摸其它小孩子的身體，會詢問有關生殖器及生殖的問題。
學齡期（6～12歲）
性成長與同性的同輩朋友有親密的接觸，形成友誼；對性感到好奇，有些女孩開始來第一次月經；自我察覺增加，會注意自己身體的成長；會學習內在的性價值系統，學習自我控制；了解所謂男性與女性的概念。
性行為
同性間的同性戀經驗，與異性間作性遊戲也很常見；與同輩討論性，互相手淫，自我刺激；與同輩比較身體的成長；學習秘密行動，對於令人震驚的價值觀，可能以俚語表示。
青少年期（12～15歲）
性成長女孩大概在乳房發育後兩年左右，就會出現首次陰道出血現象，即"月經初潮"。現代醫學將月經初潮看作是女性進入性成熟的重要標誌。男性的睪丸發育最早，12--15歲其間迅速增大。同時分泌大量雄性激素，促使陰莖等器官的發育和男子第二性徵顯現。
性行為
伴隨著性生理的變化，男孩和女孩產生了對性知識的強烈需求，他們非常關注自己的周圍夥伴的發育變化，心中有很多疑惑等待找到答案，很想知道發生在自己身上的變化是否正常。
青年期（15～20歲）
性成長女性有初經，乳房開始發育，脂肪分布在臀部與大腿，子宮增大，長出陰毛；男性有射精，睪丸增大，長出陰毛與鬍鬚，聲音改變且有夜晚遺精現象；男女皆會學習與異性發展出親密關係，由友誼演變成愛情；對於自我的性感覺認知度增加；會表達自己對性的感覺。
性行為
與同性的同輩比較身體的變化，產生與身體有關的性幻想；與異性會有接吻、愛撫、互相手淫等行為，約半數的未成年男女會發生性行為；男性團體成群參加戶外活動，女性團體則聚在一起。
年輕人（20～45歲）
性成長對性有成熟的概念，性別角色隨年齡而改變，會建立性導向與性生活的形態；會學習給予並接受快樂；決定是否生小孩；發展性價值系統。
性行為
會有雙性戀、同性戀、異性戀、獨身生活、手淫、同居、結婚、未婚的性關係；會嘗試各種不同的性表達方式；其行為反應出個人的價值觀、態度與信念。
中年期（45～65歲）
性成長荷爾蒙的分泌減少，有停經現象，外生殖器與乳房發生變化，男性會有勃起時間較慢，持續時間縮短，射精的力量減弱的現象。
性行為
在性愛方面，重質不重量，性愛次數減少，會以性交表達彼此的愛與信任；會花時間重新建立原始的關係，發展並培養新的聯誼活動，放棄對孩子的控制。
成熟期晚期（65歲以後）
性成長可以接受變緩慢的性反應周期，以其它方法來獲得性滿足；學習新的社交形態；維持人際關係發展的控制。
性行為
會調整性生活，用口或手刺激，或者用幻想的方式，強調肉體的觸摸、接吻、擁抱；會有同居、同性戀、再婚等關係發生。
兩性心理發肓障礙
兩性心理人的心理性慾發育可分為4個階段：
一是生殖器前期，包括口欲期和肛欲期。在此階段，嬰幼兒的吸吮活動、大便的排泄和滯留均可使其獲得快感。
二是自戀期。在這一階段，孩子對自己的生殖器發生興趣，手淫成了獲得快感的主要行為。
三是亂倫期。男孩的性愛對象選擇母親。而女孩子則多偏愛父親，關對同性的尊親產生忌妒或仇恨。
四是同性戀期。這一段的兒童迷戀同性的小夥伴，不喜歡與異性交往。
最後是異性戀期，也稱為生殖期，這時期的青少年把興趣逐漸轉向異性，尋求與異性的結合成為主要的性行為。此時，個體的性心理發育便趨向成熟。在上述心理發展的任何一個環節出現問題，便可能引起性心理發育障礙，表現為形形色色的性變態行為。弗洛伊德的這一學說，雖然包含有不少主觀臆斷的成分，尤其是他的泛性論已受到不少批評，但他觀察到的許多現象，很大程度上符合人類性心理發育的基本事實。
大量的臨床症例證實，幾乎所有成年性心理障礙者，都在兒童或青少年時期便顯露出某些偏離正常的趨向。性心理發育障礙可以有其生物學基礎。如某種程度的性激素紊亂或水平異常。但大多數情況下，性心理發育障礙被視為一種獨立的心理行為異常。因此，從早年開始的性健康教育是預防性心理發育障礙的主要方法。大量資料表明，家庭影響起著重要的作用。如孩子窺視雙親的性生活、家長與年齡較大的異性孩子過分親昵、不適當的性討論過分嚴格的禁慾教育等，均會對孩子的性心理發育產生不良影響。
