中軸肌
中軸肌最明顯的特點是其分節性，在水棲脊椎動物肌節的原始分節形態一直保持著，到無尾兩棲動物，這種分節現象已漸失去；但直到人類，肌肉分節的遺蹟仍能看到。中軸肌包括以下 3部分：①軀幹肌和尾肌：軸上肌，軸下肌；②鰓下肌和舌肌；③眼外肌。軀幹肌和尾肌 軀幹肌和尾肌受脊神經支配。軀幹肌在各類動物中的演變情況如下：
文昌魚 停留在原始的肌節狀態,肌節呈人字形,節間有結締組織的肌隔，從身體的前端直到後端，排列得非常整齊，沒有任何分化。背腹部之間沒有水平性骨隔，所以肌節還沒有軸上肌和軸下肌之分。
七鰓鰻 與文昌魚相似，只是肌節的形狀略有不同，七鰓鰻也沒有水平生骨隔。以上兩類動物的脊神經背根與腹根分開，進入肌節的神經是腹根發出的運動神經。
魚類 仍然保留肌節的分節形態，與圓口綱的七鰓鰻相似,但水平生骨隔發生,該骨隔從脊柱直達皮膚側線所在的位置。水平生骨隔把所有的肌節分為軸上肌（背部）和軸下肌（腹部）兩部分，前者為脊神經的背支所支配，後者為脊神經的腹支所支配。魚類的軸上肌發達，肌節除形狀與文昌魚、七鰓鰻略有不同外，沒有什麼變異。
水棲脊椎動物的運動形式簡單（兩側擺動），仍保留著原始肌節少分化的狀態，肌肉分節性明顯，但無分層。
兩棲動物 脊椎動物由水生到陸生，身體和四肢的運動更加複雜化，軀幹肌進一步分離為許多獨立的肌肉塊，以便完成身體多樣化動作。有尾兩棲動物(如蠑螈)肌節仍然很分明,軸下肌已開始分化為3層：外斜肌（肌纖維向腹後方走行）、內斜肌（肌纖維向腹前方走行）及腹橫肌（肌纖維背腹向走行）。此外，在腹白線兩旁還有狹長的腹直肌（肌纖維與腹正中線平行）。無尾兩棲動物（如蛙）軸下肌的分層與有尾兩棲動物相同，但肌隔已大部消失，各肌節互相癒合而成為肌束。分節現象漸趨不明顯，僅殘留在較少部分，例如，腹直肌上可見到數條橫行的腱劃，這就是分節的遺蹟。
兩棲動物以上的四足動物，軸上肌所占比例較魚類為小，由於水平生骨隔的位置靠上，軸上肌在軀幹肌中只占一小部分。從無尾兩棲動物開始，強大而複雜的附肢肌系在整個肌肉系統中占據了很大的比重。
爬行動物 爬行動物比兩棲動物更適於陸地生活，由於 5趾型四肢的發達，脊柱的堅固性和靈活性都有所加強，軀幹肌更趨於複雜化，新發展出陸棲動物所特有的肋間肌和皮膚肌。軸下肌雖然在腹部仍為 3層，可是胸部的斜肌進一步分化出肋間外肌與肋間內肌。肋間肌牽引肋骨的升降，協同腹壁肌肉完成呼吸動作。軸上肌從爬行動物開始分化甚大，這與脊柱的發展與分化是相聯繫的。軸上肌由單一的背長肌分化為 3組肌肉：一組是背最長肌，位於橫突的上面，最為發達；另一組是背髂肋肌；第 3組是頭長肌，沿頸部走向頭骨的顳部。在深層還有分節排列的短肌，如橫突間肌、棘間肌和棘橫突肌等。龜鱉由於甲板的存在，軸上肌大為退化。相反地，蛇的軸上肌最為複雜，由直肌及斜肌引伸出一些特殊的肌肉，從肋骨連至皮膚，用以牽引腹部鱗片輔助爬行動作。
鳥綱動物 鳥的中軸肌和其他羊膜動物相比差別很大，這是和它們的特殊飛翔生活方式相聯繫的。背部由於綜合薦骨已癒合不活動，軸上肌很不發達，僅頸部和尾端牽動尾綜骨和尾羽的肌肉還較發達。由於龍骨突的存在，軸下肌變化較大，斜肌不發達、腹橫肌缺少，腹直肌退縮，在後部無分節現象。與此對比，龍骨突上與飛翔有關的胸肌極其發達。胸肌屬於附肢肌。
哺乳動物 在軸下肌方面，胸部的斜肌除引伸出肋間肌外，另引出鋸肌,連接脊椎骨和肋骨,其作用為牽引肋骨和呼吸相關。這塊肌肉的位置偏於背方，但是支配它的神經是腹支,可以證明鋸肌屬於軸下肌。此外,由軸下肌分化出連線胸椎、腰椎到腰帶及大腿骨的腰肌，包括腰大肌、腰小肌、腰方肌等。由頸部的斜肌引伸出連線肋骨和頸椎的斜角肌，其作用為前提肋骨，擴大胸廓，加深吸氣。
腹部斜肌分化為腹外斜肌、腹內斜肌和腹橫肌 3層的情況和爬行動物的類似，腹直肌仍保留殘遺的肌肉分節現象，直到人類，該肌仍保留腱劃，是人類痕跡器官的一例。哺乳動物的睪提肌（構成陰囊外壁的一薄層肌肉）是由腹內斜肌延續而來。此外，哺乳動物具有的錐體肌，由腹直肌分化而來，由恥骨向前伸延至白線。錐體肌在無胎盤哺乳動物很發達，與袋骨平行，至有胎盤哺乳動物則大多消失。尾部軸下肌在羊膜動物已經退化，但具尾的羊膜類視其尾的功能不同而有變異。鯨的尾部肌肉特別發達。膈肌是哺乳動物所特有的肌肉，在胚胎髮育上它從頸部軸下肌而來，以後移位於胸腔和腹腔之間，支配它的膈神經是由頸神經的分支匯合形成。
在軸上肌方面,哺乳動物與爬行動物近似,但又因附肢肌的發達而發生變化，有相當一部分軀幹肌被強大的肩帶肌和腰帶肌所覆蓋。哺乳動物的多裂肌(multifidusmuscles) 位於棘突兩側，代表著爬行動物的棘橫突肌。頸部最大的軸上肌──夾肌(splenius)則是爬行動物所沒有的。
鰓下肌和舌肌 見鰓下肌和舌肌。
眼外肌 見眼外肌。
