星座位置
人馬座人馬座正對著銀心方向，所以它裡面的星團和星雲特別多。在南斗σ和λ兩星連線向西延長一倍的地方，可以看到一小團雲霧樣的東西，這其實是個星雲。在望遠鏡里看上去，它是由三塊紅色的光斑組成的，十分好看，被稱為“三葉星雲”。人馬座里的星雲還有不少，比如在南鬥鬥柄μ星的北面，有個星雲很像馬蹄子的形狀，因此被稱為“馬蹄星雲”。
研究歷史
人馬座請注意這個星座中的μ、λ、φ、σ、τ、ζ六顆星，它們也組成了一個勺子的形狀，勺子最前端的ζ和τ兩顆星的連線指向牛郎星，我國古代把這六顆星稱為“南斗”，“北斗七星南斗六”，這歷來是看星家的口訣。不過南斗六星只有一顆2m星，其它都是3、4m的暗星，所以遠不如北斗七星那么一目了然。
我國古代把人馬座這一區域的星分成兩部分，南斗六星是斗宿，喀戎弓箭下邊的星屬箕宿。斗是量米用的，箕是揚糧食用的，它們都是農具，常常並稱。
深空天體
人馬座位於銀河系中心的“人馬座A”是一個高深莫測的無線電波源，同時也是一個強大的紅外線和X射線輻射源。天文學家們早就猜測這些射線的產生可能與黑洞活動有關。德國科學家在2008年最終證實，與地球相距2.6萬光年的“人馬座A”確實是一個質量超大的黑洞（質量約為太陽的400萬倍）。
梅西耶天體
人馬座*奧米加星雲（M17）：接近盾牌座邊界的M17是天空中最明亮的發射星雲之一，它亦稱天鵝星雲、馬蹄星雲。這是因為其中最明亮的一部分讓人想起在湖面遊動的一隻天鵝的身體。用一架8英寸(20厘米)或更大的望遠鏡裝上星雲濾光器可以去除幾乎充滿這個區域的較暗的星雲狀物質。用雙筒望遠鏡就很容易看見它。
*M18：這個小的疏散星團有十幾個星等+9到+10的天體。
*三裂星雲（M20）：亦稱三葉星雲，是發散和發射混和型星雲，包含了不少年輕恆星。它的彩色照片非常美麗，可以看見它桃紅色和亮藍色的部分。
用小型望遠鏡看卻難以分辨——由遮掩物質形成的暗溝把這個星雲分為三個區域，所以它被稱為三葉星雲。在星雲的中心還有一顆耀眼的三合星。M20相距地球五千光年，其中熾熱年輕的恆星被塵埃和氣體所包圍。
*M21：這是一個明亮但相當小的疏散星團，用小型望遠鏡很容易看見，總星等為+5.9。
*M22：它的直徑約18弧分，是個結構鬆散的球狀星團，用8英寸(20厘米)望遠鏡可以很好的觀測，甚至，能分辨出它中心部分很多單個恆星。M22是相距地球較近的星團，只有一萬光年。總星等為+5.1。
*M23：這是個大而壯觀的疏散星團，約100顆星等在+9或更暗的恆星。它的星等是+5.5。
*小人馬恆星雲（M24）：它的直徑超過1度，並不是真正的星團，而是銀河中的一個明亮部分。裸眼可見。但用雙筒望遠鏡看的更清晰。用小型望遠鏡可以看見數不清的成片恆星。
*M25：這是一個明亮稀疏的疏散星團，有大約50顆+6星等的恆星，還有更多更暗的。
*M28：這是一個小的中等亮度但很緻密的球狀星團。需要約口徑12英寸(30厘米)的望遠鏡才能分辨出單個恆星。其星等是+6.9。
*M54：這是一個中等亮度但小而緻密的小球狀星團，需要使用大望遠鏡才能分辨出它，它的星等是+7.7，距離地球68000光年。
*M55：在箕宿二西面約7.5°的M55。這是一個明亮結構鬆散的球狀星團，用8英寸(20厘米)望遠鏡容易分辨。其星等是+7.0，距離地球20000光年。
*M69：這是個又小又圓的球狀星團，相當緻密。使用8英寸（20厘米）的望遠鏡的高倍放大可以分辨出一些処於邊緣的星，星等+7.7。
*M70球狀星團，7.6m，26.7kl.y
*M75：也稱為NGC6864，是一個球狀星團，於1780年被PierreMéchain發現，並且在同年被梅西爾發現並登錄在他的疑似彗星目錄中。
星座神話
人馬座正當赫丘力沉醉在酒的芬芳甘醇之際，酒的香氣早已瀰漫了整個部落，所有人馬族都厲聲斥責赫丘力，赫丘力怒氣衝天，拿著他的神弓奮力追殺人馬族，人馬族們倉皇的逃至最受人尊敬的族人-奇倫家中，這時奇倫在家中聽見了屋外萬蹄奔踏及驚慌的求救聲，他連想都沒想，開門直奔出去，說時遲那時快，赫丘力拉滿弓瞬間射出去，竟然射中了奇倫的心臟，善良無辜的奇倫為朋友犧牲了自己的生命。
天神宙斯聽見了人馬的嘶喊，於是他雙手托起奇倫的屍體，往天空一擲，奇倫瞬間幻化成數顆閃耀的星星，形體就如人馬族，從此為了紀念奇倫，這個星座就稱為“射手座”，也叫做“人馬座”。
傳說二：人馬座呈現的是半人半馬的形態，具有動物和人類雙重面目，據說是一位著名的先知、醫生和學者的化身。他是希臘著名大英雄傑生(jason)、亞齊里斯(achilles)和亞尼斯(aeneas)的撫養者。傳說他是卡羅拉斯(cronus)和斐萊拉(philyra)之子，也是宙斯的父親。他是在受驚嚇後，把自己變為馬身，其母斐萊拉受不了兒子半人半馬的怪模樣，便變成了一棵菩提樹。
