SafeRTOS

Bootloder的啟動流程: Stellaris 在該ROM區中，包含Stellaris

SafeRTOS是近年來在歐美極為流行的實時作業系統，它支持搶占式和合作式的任務切換模式，代碼非常精簡，RTOS核心只有三個 C檔案，可支持任務數目65536個。SafeRTOS還有一個開源免費版本 FreeRTOS，相信很多工程師都有耳聞，目前也以很快的速度流行起來。
Bootloder的啟動流程:
1. 啟動上電，ROM被映射到 0x01xx.xxxx，Flash映射到0x0000.0000；
2. 程式讀取 bootcfg中的EN位，如果EN為0，則讀取相應的GPIO管腳的高低電平。如果讀取到高低電平和BOOTCFG的高低極性匹配（比如之前BOOTCFIG設定控制引腳PB7極性為高，而此時讀取也為高電平），則執行Bootloader。如果不匹配，轉而去查看Flash地址的0x0000.0004地址是否為0xFFFF.FFFF，如果為0xFFFF則表明該晶片沒有被編程過，因此繼續執行Bootloader。如果讀取Flash地址不是0xFFFF.FFFF，表明Flash內部有程式可執行，於是執行Flash中的指令。
Stellaris LM3S Tempest產品中包含27K左右容量的ROM區。在該ROM區中，包含Stellaris 外設驅動庫、Bootloader、AES加密解密表格、CRC校驗功能，另外在LM3S9B96中，還預裝有SafeRTOS。