PMAC可程式多軸控制器簡介

PMAC是可程式多軸控制器(Programmable PMAC最多可以控制8個軸同時運動，在對伺服數據的處理能力、軸特性及輸入信號頻寬方面，PMAC控制器由於採用專門的模組化結構，編碼輸入的串列處理速度是大多數控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm

PMAC是可程式多軸控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的簡稱，是美國Delta Tau公司生產的功能強大的運動控制器，PMAC是目前世界上功能最強的運動控制器之一，是當前開放式數控系統控制器的突出代表。圖3.3為PMAC的硬體原理和接口圖[22]。
PMAC是一台具有獨立記憶體、獨立運算操作能力的計算機[23]，它採用Motorola的DSP56001作為CPU，它可以通過存儲在自己內部的程式進行單獨的操作；它還是一台實時的、多任務的計算機，能自動對任務進行優先等級判別，先執行優先權高的任務。PMAC既可以獨立工作亦可按主機的命令進行工作，它和主機的通訊可以通過串列口也可以通過匯流排進行，通過匯流排通訊時，還可以將中斷信號引入主機，從而實現非常靈活有效的控制系統。PMAC最多可以控制8個軸同時運動，在對伺服數據的處理能力、軸特性及輸入信號頻寬方面，PMAC控制器由於採用專門的模組化結構，編碼輸入的串列處理速度是大多數控制器的10到15倍，SUBAT(Servo Update/Block/Algorithm Term 伺服更新率/塊執行速率/伺服算法的項數)是非DSP控制器的幾十倍；它還可從高解析度編碼器件接收低插補位的5位並行數據；可得到320MHz的有效輸入頻寬；其DAC輸出解析度高達16/18位；PMAC在實際的運動之前，先進行預運算，將不同的運動軌跡按某種模式(如：PMAC具有內置PLC，可以在後台同時運行32個異步PLC程式，同時PMAC提供了非專用的數字輸入/輸出口，利用這些I/O口可以完成工具機的邏輯控制，控制臺的操作、位置反饋、手輪及主軸的操作等。