簡介
(HILhardware-in-the-loop)硬體在環
硬體在環(hardware-in-the-loop，HIL)仿真被證明是一種有效的解決方法。該技術能確保在開發周期早期就完成嵌入式軟體的測試。到系統整合階段開始時，嵌入式軟體測試就要比傳統方法做得更徹底更全面。這樣可以及早地發現問題，因此降低了解決問題的成本。
套用
汽車 OEM 和供應商應對增長的 ECU 測試需求的唯一途徑是高效地創建測試和自動化執行測試。基於V模式的硬體在環仿真作為一種可行的測試手段，通過 HIL 可以在“虛擬車輛”中對控制器進行大量測試，而無需真實的車輛。HIL測試系統可模擬駕駛員、車輛及其工作環境，因而是自動測試ECU的一種理想實驗室工具。這種測試手段的好處在於：
將測試過程從試驗台架中分離；
可進行極限或危險條件下的ECU測試，而不會對人員或車輛造成危害；
便於模擬被控對象的各種工況和輸入信號間的各種狀態組合關係；
快速模擬/重現複雜的故障模式，在ECU開發的前期階段便可識別複雜故障的根源； 可實現多ECU集成測試；
可實現全天候的自動化測試，自動測試比手動測試復蓋的範圍更廣泛；
易於維護和擴展測試能力；
縮短開發周期，節省開發成本。
目前市面上有NI、ETAS、浙江大學ESE工程中心等國外內科研機構推出的HIL系統。
硬體在環也即是硬體在迴路(HIL)，首先看一下下面三種情況的區別（如果將實際控制器的仿真稱為 虛擬控制器，實際對象的仿真稱為虛擬對象，可得到控制系統仿真的3種形式：）
①虛擬控制器+虛擬對象=動態仿真系統，是純粹的系統仿真；
②虛擬控制器+實際對象=快速控制原型(RCP)仿真系統，是系統的一種半實物仿真；
③實際控制器+虛擬對象=硬體在迴路(HIL)仿真系統，是系統的另一種半實物仿真 。
HiL系統簡介
HiL（Hardware-in-the-Loop）硬體在環仿真測試系統是以實時處理器運行仿真模型來模擬受控對象的運行狀態，通過I/O接口與被測的ECU連線，對被測ECU進行全方面的、系統的測試。從安全性、可行性和合理的成本上考慮，HiL硬體在環仿真測試已經成為ECU開發流程中非常重要的一環，減少了實車路試的次數，縮短開發時間和降低成本的同時提高ECU的軟體質量，降低汽車廠的風險。
在新能源汽車這個全新的領域中，HiL硬體在環仿真測試對於三大核心電控系統：整車控制系統、BMS電池管理系統、MCU電機控制器是非常重要的。但其高精度的實時性要求、大電壓大電流的安全性、信號接口的特殊屬性、以及系統的可擴展性都使得傳統汽車電控系統的HiL硬體在環仿真測試系統無法解決。
HiL系統解決方案
HiL系統整體架構：
HiL系統主要由三部分組成：硬體平台、實驗管理軟體和實時軟體模型。
硬體平台：
HiL系統硬體平台以NI公司的產品為主，提供多種實時處理器和I/O板卡，基於開放的工業標準，能確保客戶將最新的PC技術套用於HiL測試系統，始終滿足未來測試系統的要求。意昂科技同時提供多個成本低、體積小的HiL測試系統供客戶搭建小型系統選擇，其中CompactRIO（cRIO系列）是一種典型的低成本可重複配置的控制和採集系統，也可以利用乙太網與主控機箱連線，方便的實現對HiL系統I/O接口進行擴展 。
硬體平台主要組成部分：實時處理器、I/O 接口、故障注入單元(FIU), 通信接口、FPGA模組、負載模擬單元、信號調理單元、可程式電源、機櫃和分線箱等。
2) 實驗管理軟體：
HiL系統實驗管理軟體平台以NI VeriStand 2010 為核心組建，與實時處理器通過乙太網連線，配合LabVIEW, FPGA Module,
Real Time Module及其他豐富的功能擴展包，用戶可進行：
4硬體配置管理
4自主更新硬體資源
4升級系統功能
4從Simulink等第三方建模環境
4中導入控制算法或系統模型
4提供測試命令
4創建可視化互動界面
4靈活修改用戶界面
4配置激勵生成
4事件警報
4完成測試自動化
4記錄數據
4自動分析數據和生成報告等
3) 實時軟體模型：
HiL系統實時軟體模型主要包括： HiL系統採用開放的硬體平台，支持多種仿真模擬軟體：
4發動機模型 4Matlab/Simulink/Stateflow/RTW
4電池模型 4LabVIEW Control Design and Simulation
4電機模型 4Tesis enDYNA/veDYNA
4傳動系統模型 4CarSim/TruckSim
4駕駛員模型 4GT-POWER
4車輛動力學模型 4AMESim
4路面及環境模型等
HiL系統主要特點：
4真正開放式的軟硬體平台，支持第三方硬體，系統升級與擴展方便
4支持C, C++, Matlab/Simulink, LabVIEW, DLL等多語言環境
4實時高精度數據採集和數據多速率採樣
4全球服務、支持與專業的合作夥伴
4方便集成第三方HiL產品
- 電池模擬（DMC）
- 電機仿真（OPAL-RT, SET）
- 發動機仿真（MicroNova）
4交鑰匙服務
