歷史由來
鳩杖根據出土的文物，早在漢代以前就有鳩杖了。《後漢書·禮儀志》記載，漢明帝在位期間，曾主持一次祭祀壽星儀式，還安排了一次特殊的宴會，與會者是清一色的古稀老人，普天之下只要年滿70歲，無論貴族還是平民都有資格成為漢明帝的座上客。盛宴之後，皇帝還贈送酒肉穀米和一柄做工精美的手杖。
公元前32年，漢成帝頒布的詔令中規定，老年夫妻無兒女供養者可獲準經營酒類生意，並且一律免稅。漢明帝還賦予老年人特權，宴會上頒發的王杖就是證明。王杖也稱鳩杖，因手杖的頂端為斑鳩鳥的雕像得名。
西漢磨光黑陶鳩杖但是魏晉以後，壽星的手杖產生了變化，斑鳩的王杖換成了桃木手杖，其政治教化功能逐漸被削弱。據說桃木能祛病強身，延年益壽，過去象徵特權的王杖，成了壽星手中祛病強身的長壽吉祥物。
明朝政府下令取消自秦漢以來沿襲的國家祭祀壽星制度。壽星被完全去除了政治色彩，從此大跨步進入民間，成為中國古代最具世俗品格的神仙。
1958年，漢墓出土過兩柄這樣的鳩杖，鳩杖下部木製杖身早已炭化無存，而頭部的斑鳩雕像由於有漆膜保護，歷經1800多年仍舊光亮如新。
1981年甘肅武威發現一批漢朝竹簡，上面記載了若干刑事案件，第一樁說的是汝南平民王姓男子毆打持杖老人，後來被判斬首棄市。第二樁說的是一位漢朝鄉級的基層小官，因一位持杖老人有觸犯法律的嫌疑，便擅自扣留老人，雖然沒有毆打行為結果也被處以極刑，斬首示眾。
鳩杖傳說
鳩杖把手杖的頭做成斑鳩鳥的形狀，漢代學者應劭在《風俗通義》中提供了一種解釋：據說漢高祖劉邦和項羽打仗，劉邦被打敗了，項羽緊追不捨，在萬分緊急的情況下，劉邦躲藏在灌木叢中。當時正好有一隻斑鳩鳥落在樹上，而且不斷地鳴叫。項羽的追兵趕到，理所當然的認為樹下無人，否則斑鳩鳥不會自由自在的鳴叫。由於有了斑鳩的掩護，劉邦終於脫了險。等到劉邦當了皇帝，為了紀念這只不同尋常的鳥，所以做了鳩杖用來幫助行走不便的老人。不過這種說法並不可信，因為根據出土的文物，早在漢代以前就有鳩杖了。
已出土鳩杖
1959年，甘肅武威磨嘴子18號墓出土了一根木竿鳩杖，長1.94米，圓徑4厘米，竿頭上鑲有一隻木雕的鳩鳥。出土時，鳩杖平置在棺蓋上，鳩鳥伸出棺首，木杖上還繫著10枚東漢明帝時期頒發的王杖詔書令木簡。棺中的死者是一位老人。
鳩杖