鮮于先（1018-1087）字子駿，唐鮮于叔明後裔，今度門鎮人，宋仁宗景佑元年（1034年）進士，累官至集賢修撰。
慶曆年間，鮮于先任黟縣縣令。上任不久，就有好幾張告一個姓汪的狀子遞到他的公案上。照狀中所述，每一條都是國法不容的罪行。鮮于先問縣吏及衙役們："我上任不久，就有這么多人來告汪某，汪某究竟是怎樣一個人？"官吏及先遣役們都說："汪某是我們縣的一個巨富，此人一貫在鄉里橫行霸道。"大家還七嘴八舌地講述了汪某侵人田產、霸人妻女、害人性命、掠人財物的許多罪行。鮮于先非常氣憤，說："我一定要依法嚴懲他！"縣吏們都說："那可使不得。以前歷任縣令中，也有幾個想懲治他，但汪某廣有金銀財寶，每次有什麼事，他都出巨金到處打點行賭，結果不但沒把他治了，反而被他扳倒了。還是別碰他吧，不然恐怕給自己帶來後患。"鮮于先說："朝廷派我們來作地方官，就是要我們為百姓作主。如果對汪某不聞不問，繼續讓其作惡，那就上對不起朝廷，下對不起百姓。"於是鮮于先詳實地調查了汪某的罪行，嚴厲地處治了這個大惡霸。汪某受懲罰，縣裡其他壞人也收斂了行為。
鮮于先任綿州通判時，綿州地方官貪污成風，他們甚至連公家的柴炭、蔬菜、瓜果，都偷偷往家裡拿。鮮于先自己一絲一豪也不貪不占，郡中的官員受到感動，也跟著學習，風氣大有好轉。
在任利州轉運判官時，利州有個叫周永懿的官員，仗著和朝中某僅貴有點關係而貪橫不法。鮮于先將此人的種種不法行為調查得清清楚楚，然後將其抓起來，押入牢中，將將其罪行詳實申奏朝廷。和周永懿有點關係的那個權貴雖想為其開脫，但鮮于先的奏章中將其罪行列得清清楚楚，有憑有證，也就無可奈何。於是鮮于先將周永懿流放到了今湖南南方。
當日王安石推行新法，不少地方官員怕得罪王安石，不管自己所治理地區內具體情況如何，一律機械地照搬條方。鮮于先在利州時，老百姓並不要求政府發放青苗錢，鮮于先也不勉強他們。有人想藉此打擊鮮於先，向王安石打了小報告，說鮮于先為什麼不實行青苗法。王安石很生氣，專門派人來責問鮮于先為什麼不實行青苗法。鮮于先說："青苗之法，老百姓要求辦才給與，老百姓不自願，哪能強迫他們呢？"他的話講得很有理，王安石也就沒再說什麼。
新法中有一項助役法，讓各地根據實際情況自報應交納的助役錢。利州轉運使李瑜定40萬，鮮于先說："利州（今廣元一帶）地瘠民貧，交20萬就行了。"李瑜不聽，二人爭辯無結果。他就把自己的意見報告了朝廷，神宗皇帝認為鮮于先是對的，採納了他的意見。
鮮于先辦事很能幹。在作永興軍判官時，萬年縣令抓了幾百人個關在監獄裡，卻遲遲處理不了，鮮于先接手處理這些案子，幾天就處理完了。
元豐二年（1079年），鮮于先被任命為揚州知府。神宗皇帝對他說："揚州是個重要地方，長期以來沒有好的知府。現在我親自選擇了你，你要好好治理那裡啊！"
鮮于先在揚州時，蘇軾因烏台詩案被捕押解回京，路過揚州。因為有人存心要害蘇軾，故意把事情渲染得天大海寬，案情是很嚴重的。蘇軾的一些親戚朋友就害怕了，有的甚至急於表白自己和蘇軾沒有什麼關係，而鮮于先卻要去看望蘇軾。有人勸他說：："你和蘇軾是好朋友，平日往來有不少文字書信之類的東西，最好把它燒了，不然的話，很可能為此而獲罪。"鮮于先說："欺君負友的事，我不忍心作。我和蘇軾是老朋友，去看他是忠義之事，如果為這事而受處罰，是我甘心情願的。"他還是冒著受牽連獲罪的危險去看望了蘇軾。鮮于先剛直不阿，清正廉明，受到朝野人士的一致稱讚。蘇軾就稱讚他為"上不害法，中不廢親，下不傷民"。司馬光也說："像鮮于先這樣賢能的人，不應該讓他去地方上做官，而應該讓他在朝中起更重要的作用。可是山東一帶天災人禍非常嚴重，又需他去治救那裡。怎么才能有像鮮于先這樣的人才百來個遍布在天下呢？"
鮮于先後來官做到集賢殿修撰，在作陳州知府時，卒於任上。鮮于先善於作詩，常與蘇軾、文同、司馬光等名賢唱和。他的詩風平淡清新，著有《詩傳》《易斷》。
