觀測器較卡爾曼濾波器的主要優越性在於不需要對船舶的運動方程進行線性化處理...-Luenberger observer）也稱非線性Luenberger觀測器...非線性系統領域被”重新發現“。之後的20年裡，持續被關注，但設計難度較高...
