系統特性：
集成4HZ 更新率GPS，可擴展北斗、GLONASS 組合導航；
􀂾 集成數字式空速、氣壓感測器，0.1mba 高精度，高度測量可擴展
無線電高度計；
􀂾 集成低成本低重量IMU，通過帶GPS 修正的Kalman 濾波計算最貼
近真實情況的飛機姿態，動態精度±2º，消除瞬時加速度、陀螺漂
移對姿態計算的影響；
􀂾 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻902~930MHZ，屏棄普通無
線遙控器，相當於擴展了跳頻抗干擾遙控增程器，遙控控制距離增強到電台的控制距離(地對空10~50km 以上)，抗干擾性極強抗
干擾性極強，在電磁環境複雜地區仍然能安全可靠的手動遙控無
人機；
􀂾 定位系統可擴展差分GPS，實現精準航線控制與自動滑降；
􀂾 可外接高精度慣性導航組件，各類AHRS、垂直陀螺，並可外接渦
噴發動機電子控制單元（ECU）；
􀂾 可控制機載伺服雲台轉動，CCD 變焦，算法可控制雲台鎖定地面
固定目標；
􀂾 定時、定距相機拍照控制，並在機上保存拍照時的飛機遙測參數；
􀂾 提供半自主控制，操作員僅僅進行搖桿的左右操作，在定高狀態
下自動控制無人機飛行；
􀂾 實時修改、上傳航線，實時調整飛行控制參數；
􀂾 飛行操控手的所有操作動作均有數字記錄，可回放分析操控過程；
實時顯示3 軸加速度值、3 軸陀螺值等IMU 感測器信息；
􀂾 7—20V 寬電壓輸入，12 位A/D 採集電壓監控；
􀂾 多種PID 組合控制算法，256~1024 個任務航路點，12 個制式航線，
航段速度、高度、半徑和任務可單獨設定；
􀂾 “傻瓜式”操作，多種飛行控制方式：全自主彈射起飛、全自主
手擲起飛、全自主巡航飛行、全自主“一鍵式”回收、點哪飛哪、
就地盤旋；完全夜航功能；
􀂾 用戶可設定的安全保護功能；電壓監控、發動機轉速監控，發動
機滅車、意外安全保護；
􀂾 支持實驗室模擬飛行功能，足不出戶預先判斷飛行效果；
􀂾 9 通道舵機輸出，支持定時、定距控制拍照任務舵機動作，支持
開傘、切傘、開艙、拋撒等舵機動作；
􀂾 支持完全副翼轉彎、壓坡度橫滾轉彎，支持常規、V 尾、H 尾、三
角翼等各種布局；
􀂾 搭載在系留平台高空懸浮7 天考核，經過軍品裝備驗收程式嚴格
考核，高低溫、振動、衝擊、電磁兼容等各項指標符合國軍標；
系統硬體資源介紹:
􀂾 電源晶片：lm2596，允許輸入電壓7-20V，為系統提供穩定電源；
􀂾 中央處理器：ATMEL 公司的AT91RM9200，工業級，主頻200MHZ；
􀂾 外部動態存儲器：1 片SDRAM，HY57V641620E；
􀂾 FLASH ： 1 片512K 的DATAFLASH ； 可擴充32M 的FLASH ，
RC28F320J3C-125；
􀂾 串口：4 個全雙工串口，包含1 個DBG 口；
􀂾 調試及下載接口：一個標準10 芯JTAG 口；
􀂾 FPGA：ALTERA 公司的CYCLONE 系列EP1C3T100；
􀂾 LED 指示燈：兩個貼片LED，可由程式及FPGA 代碼控制點亮與熄
滅；
􀂾 GPS 模組：UBLOX 的LEA4 代或5 代產品，支持4HZ 刷新率；可擴
展差分GPS；
􀂾 壓力計：兩個MS5534A 氣壓感測器，數字SPI 匯流排，精度0.1mba，
可獲得氣壓高度與空速；
􀂾 電壓轉換晶片：一片AD7998，8 個獨立通道，12 位轉換精度，TWI
匯流排；
􀂾 其它:留有系統擴展接口，輸出到舵機的信號全部由驅動晶片
74LVC16245 進行了隔離；
􀂾 IMU：系統外接Analog Devices 公司新推出的集成3 軸加速度計
及3 軸陀螺的整體IMU 器件ADIS16355，解決了感測器精確正交
的問題，且成本低廉。
軟體介紹：
a．飛控核心軟體：
運行於嵌入式飛控板上的核心固件程式，超過8000 行代碼，
包括數據融合、姿態解算、導航控制、參數調整、航線上傳、制
式航線、PID 控制、相機控制、雲台控制、目標鎖定、特殊情況
處理、模擬飛行等實用功能；
b．FPGA 里的Verilog HDL 代碼：
包含多通道脈寬計數器、脈寬產生器、外置看門狗、並行數據、
地址匯流排操作、SPI 匯流排產生等模組；
c．地面站系統軟體：
地面控制系統軟體在無人機飛行前進行任務航路規劃，在無人
機飛行過程中顯示飛行區域的電子地圖、航跡、飛行參數、飛機
的姿態航向參數。飛行中所有飛行參數和導航數據可實時下傳並
記錄。操作者可通過航跡規劃和路徑調整進行各種任務的控制執
行。地面控制系統的人機界面讓操作者可方便的修改航路點、目
標航向並監視飛行狀態；
