定義
兩個以上的構件通過運動副聯接而成的系統稱為運動鏈。運動鏈分為閉式運動鏈和開式運動鏈兩種。所謂閉式運動鏈是指組成運動鏈的每個構件至少包含兩個運動副，組成一個首末封閉的系統，開式運動鏈的構件中有的構件只包含一個運動副，它們不能組成一個封閉的系統。
基本閉式運動鏈
設已知閉鏈的自由度為Fp，基本閉式運動鏈如圖表所示
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| 基本閉式運動鏈 |
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