內容簡介
《運動控制系統原理、結構與設計》講述了：電子技術、微電子技術、通訊技術、感測器技術及現代控制技術的發展和科技進步，促進了運動控制技術和運動控制系統的普及與套用。運動控制系統是由硬體電路和控制軟體組成的複雜系統，幾乎涵擴了電子、計算機、微電子、感測器、機電一體化和自動控制等全部工科領域。為提高國內學者對硬體電路設計的重視程度，並進一步領會軟硬體協同設計的思路與方法，著者在總結自己學習心得體會與工程項目設計經驗基礎上編寫了《運動控制系統原理、結構與設計》。
圖書目錄
前言
第一章 緒論
1.1 引言
1.2 運動控制系統分類與特點
1.3 運動控制系統功能設計
1.4 運動控制系統設計關鍵技術
1.5 最新進展
1.6 本書章節安排
第二章 ADSP-2181原理與系統設計
2.1 ADSP-21xx系列定點DSP結構
2.1.1 基本核心結構
2.1.2 21xx系列定點DSP結構與選型
2.1.3 21xx系列定點DSP特點
2.2 ADSP-2181套用系統設計
2.2.1 2181資源
2.2.2 218l套用系統設計
2.3 ADSP-2181 PM/DM/IO擴展
2.3.1 2181基本系統配置
2.3.2 程式存儲器（PM）擴展
2.3.3 數據存儲器（DM）擴展
2.3.4 I/O擴展
2.3.5 複合存儲器擴展
2.4 ADSP-218l DMA功能與擴展
2.4.1 BDMA功能
2.4.2 IDMA功能
2.4.3 匯流排請求與確認
2.5 ADSP-2181串口擴展
2.6 本章小結
第三章 感測與反饋系統
3.1 轉換原理與結構
3.1.1 A/D轉換原理與結構
3.1.2 V/F原理與結構
3.2 常用轉換器選型
3.2.1 A/D轉換器選型
3.2.2 V/F轉換器選型
3.3 電學量檢測原理與系統設計
3.4 機械量檢測原理與系統設計
3.4.1 位移/位置量檢測方法
3.4.2 速度量檢測方法
3.4.3 加速度量檢測方法
3.5 力學量檢測原理與系統設計
3.6 感測與反饋系統設計注意事項
3.7 本章小結
第四章 伺服電機與運動控制系統
4.1 驅動電機分類與選擇
4.2 直流電機與伺服驅動
4.2.1 直流電機控制原理
4.2.2 直流電機PWM控制
4.2.3 直流電機D/A控制
4.2.4 直流電機混合控制
4.3 交流電機與伺服驅動
4.3.1 交流異步電機控制原理
4.3.2 恆U/f比變頻調速與SPWM調速
4.3.3 磁鏈跟蹤控制
4.3.4 磁束矢量控制原理與系統實現
4.3.5 直接轉矩控制原理與系統實現
4.4 本章小結
第五章 數據通訊系統設計（一）
5.1 數據通訊系統結構
5.2 RS-232通訊網路
5.2.1 RS-232硬體電路設計
5.2.2 RS-232數據通訊程式設計
5.2.3 RS-232數據通訊網路實現注意事項
5.3 RS-485通訊網路
5.3.1 RS-485硬體電路設計
5.3.2 RS-485數據通訊程式設計
5.3.3 RS-485數據通訊網路實現注意事項
5.4 本章小結
第六章 數據通訊系統（二）
6.1 CAN匯流排通訊網路
6.1.1 CAN硬體電路設計
6.1.2 CAN數據通訊程式設計
6.1.3 CAN數據通訊網路實現注意事項
6.2 USB匯流排通訊網路
6.2.1 USB硬體電路設計
6.2.2 USB數據通訊程式設計
6.2.3 混合式串列數據通訊系統設計
6.2.4 USB數據通訊網路實現注意事項
6.3 並行數據通訊系統
6.4 本章小結
第七章 可程式晶片與嵌入式系統（一）
7.1 可程式晶片簡介
7.2 GALl6V8晶片系統設計
7.2.1 工作模式和組態
7.2.2 常用開發工具
7.2.3 GAU6V8開發實例
7.2.4 GAL器件開發注意事項
7.3 PSD晶片系統設計
7.3.1 PSD系列晶片基本特徵
7.3.2 PSD813Fx晶片功能
7.3.3 PSD813Fx晶片開發過程
7.3.4 PSD晶片開發注意事項
7.4 本章小結
第八章 可程式晶片與嵌入式系統（二）
8.1 CPLD/FPGA晶片特點
8.2 CPLD晶片系統設計
8.2.1 EPM7128晶片基本特徵
8.2.2 EPM7128晶片功能
8.2.3 EPM7128S晶片開發過程
8.2.4 EPM7128S晶片開發注意事項
8.3 FPGA晶片系統設計
8.3.1 FLEX6000晶片基本特徵
8.3.2 EPF6016晶片功能
8.3.3 EPF6016晶片開發過程
8.3.4 EPF6016晶片開發注意事項
8.4 本章小結
第九章 PC-based運動控制系統設計
9.1 微機原理簡介
9.1.1 PC主機板結構
9.1.2 常用晶片組
9.1.3 晶片組架構
9.1.4 微機匯流排
9.2 ISA匯流排及板卡設計原理
9.2.1 ISA匯流排特點
9.2.2 ISA匯流排板卡設計原理
9.2.3 ISA匯流排板卡常用結構
9.2.4 其他ISA匯流排
9.3 PCI匯流排及板卡設計原理
9.3.1 PCI匯流排特點
9.3.2 PCI匯流排板卡設計原理
9.3.3 PCI板卡常用結構
9.3.4 其他PCI匯流排
9.4 板卡驅動程式設計
9.4.1 驅動程式類型
9.4.2 WDM模型結構
9.4.3 常用開發工具
9.4.4 WinDriver板卡驅動程式開發
9.5 PC-based運動控制程式設計
9.6 本章小結
第十章 PID控制與實現
10.1 PID控制概述
10.1.1 PID控制原理
10.1.2 PID控制特點
10.1.3 PID控制的套用
10.1.4 PID控制器的參數整定
10.2 比例（P）控制環節
10.3 積分（I）控制環節
10.4 比例積分（PI）控制
10.5 微分（D）及比例微分（PD）控制環節
10.6 比例積分微分（PID）控制
10.7 控制方式的選擇
10.8 PID控制器的參數整定
10.8.1 參數整定的說明
10.8.2 臨界比例度法
10.8.3 衰減曲線法
10.8.4 經驗法
10.9 PID控制實例
10.9.1 系統硬體組成
10.9.2 建模與仿真
10.9.3 上位機控制的實現
10.10 本章小結
第十一章 模糊控制技術與實現
11.1 概述
11.1.1 模糊控制的背景起源及特點
11.1.2 模糊控制的發展階段與套用概況
11.2 模糊理論的數學基礎
11.2.1 經典集合及其運算
11.2.2 模糊集合及其運算
11.2.3 模糊集合與經典集合的聯繫
11.2.4 關於隸屬函式
11.3 模糊邏輯與模糊推理
11.3.1 模糊邏輯
11.3.2 模糊推理
11.4 模糊控制技術基礎
11.4.1 模糊控制基本原理
11.4.2 模糊化方法
11.4.3 解模糊方法
11.4.4 模糊控制規則及控制算法
11.5 模糊控制器的設計
11.5.1 模糊控制器的基本結構
11.5.2 模糊控制器的結構設計
11.6 模糊控制套用實例
11.7 本章小結
第十二章 運動控制系統實例（一）
12.1 溜冰機器人運動控制系統實例
12.1.1 溜冰機器人原理與結構
12.1.2 溜冰機器人非完整運動學狀態空間方程
12.1.3 溜冰機器人控制系統設計
12.2 自動導引車運動控制系統實例
12.2.1 AGV結構與原理
12.2.2 運動學假設與分析
12.2.3 非完整運動學狀態空間的建立
12.2.4 AGV控制器設計
12.2.5 運動控制程式設計
第十三章 DAS運動控制系統實例（二）
13.1 多機器人協調吊裝實驗平台實例
13.1.1 系統功能與結構
13.1.2 硬體電路設計
13.1.3 軟體設計
13.1.4 控制算法
13.2 倒立擺運動控制實例
13.2.1 單級倒立擺機械系統結構
13.2.2 倒立擺運動控制系統
13.2.3 運動控制算法
13.3 旋翼直升機運動控制系統實例
13.3.1 剛體與非完整系統假定
13.3.2 非完整運動學狀態空間方程的建立
13.3.3 基於極點配置法的全狀態反饋控制器設計
13.3.4 嵌入式運動控制器硬體設計
13.3.5 PWM信號占空比的確定
參考文獻
附錄
