特點
超音波指向性強，在介質中傳播的距離較遠，因而超音波經常用於距離的測量，如測距儀和物 位測量儀等都可以通過超音波來實現。利用超音波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易於做到實時控制，並且在測量精度方面能達到工業實用的要求，因此在移 動機器人的研製上也得到了廣泛的套用。
為了使移動機器人能自動避障行走，就必須裝備測距系統，以使其及時獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。本文所介紹的三方向（前、左、右）超音波測距系統，就是為機器人了解其前方、左側和右側的環境而提供一個運動距離信息。
分類
為了研究和利用超音波，人們已經設計和製成了許多超音波發生器。總體上講，超音波發生器可以分為兩大類：一 類是用電氣方式產生超音波，一類是用機械方式產生超音波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機械方式有加爾統笛、液哨和氣流鏇笛等。它們所產生 的超音波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超音波發生器。
壓電式超音波發生器原理
壓電式超音波發生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。超音波發生器內部結構如圖1所示，它有兩個壓電晶片和一個共振板。當它的兩極外加脈衝信 號，其頻率等於壓電晶片的固有振盪頻率時，壓電晶片將會發生共振，並帶動共振板振動，便產生超音波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超音波 時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉換為電信號，這時它就成為超音波接收器了。
超音波測距原理
