諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理髮展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。
（一）傳動原理
圖3-79示出一種最簡單的諧波傳動工作原理圖。
它主要由三個基本構件組成：
（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當於行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當於行星齒輪；
（3）波發生器H，它相當於行星架。
作為減速器使用，通常採用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處於嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由齧入、嚙合、齧出、脫開、再齧入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。
圖3-80為諧波傳動減速器結構圖。2為剛輪，1為柔輪，H為波發生器。剛輪固定，動力由波發生器輸入，柔輪輸出，其輸入與輸出轉向相反。
在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易於獲得大的傳動比。故為目前套用最廣的一種。
諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節相同，但齒數不等，通常採用剛輪與柔輪齒數差等於波數，即
z2－z1=n
式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數。
當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為
i=-z1/(z2-z1)
雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。
（二）特點
1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊係數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽命長。
5．傳動平穩、無衝擊，無噪音，運動精度高。
6．由於柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝複雜。
諧波減速器在國內於六七十年代才開始研製，到目前已有不少廠家專門生產，並形成系列化。廣泛套用於電子、航天航空、機器人等行業，由於它的獨特優點，在化工行業的套用也逐漸增多。
（三）型號
XB系列諧波傳動減速器
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