HarmonicDrive諧波減速機是美國發明家馬瑟基於嶄新的構思和獨樹一幟的理論發明創造的。
馬瑟是一位天才發明家，他跨越了所學的專業機械工程學領域，在物理、化學、生物等廣泛領域裡獲得了多達1500多個專利。
迄今為止，傳達動力的齒輪裝置為了達到“高速度、高精度”這一至上目標，其剛度不斷得到提高。
對此，馬瑟的HarmonicDrive諧波減速機理論則套用金屬的撓性和彈性力學，使這結束了傳統常識的動力傳達方式躍然贏得舉世矚目。
套用金屬彈性力學的HarmonicDrive諧波減速機僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的HarmonicDrive諧波減速機獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。
HarmonicDrive諧波減速機波發生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
HarmonicDrive諧波減速機柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
HarmonicDrive諧波減速機剛輪
剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。
日本HarmonicDrive諧波減速機，HD諧波減速機公司是世界上第一家從事諧波傳動及特種傳動技術的開發設計、生產銷售的專業化公司，諧波減速機有傳動比範圍大、嚙合的齒數多、承載能力大、運動精度高、運動平穩，無衝擊，噪聲小、齒側間隙可以調整、結構簡單，體積小，重量輕、傳動效率高、同軸性好、可實現高增速運動等特點。主要用於各類輕型工業機器人/機械臂、印刷/造紙機械、醫療機械、測量/分析/試驗機器、大型望遠鏡、精密包裝機械、半導體製造裝置、FPD製造裝置、通信裝置、航空航天機器、數控工具機、雷達多種衛星地面站等對體積有要求的精密傳動系統…
1. HarmonicDrive諧波減速機結構簡單，體積小，重量輕。諧波齒輪傳動的主要構件只有三個：波發生器、柔輪、剛輪。它與傳動比相當的普通減速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。
2. HarmonicDrive諧波減速機傳動比範圍大。單級諧波減速器傳動比可在50—300之間，優選在75—250之間；雙級諧波減速器傳動比可在3000—60000之間；復波諧波減速器傳動比可在200—140000之間。
3.HarmonicDrive諧波減速機同時嚙合的齒數多。Harmonic諧波減速機雙波諧波減速器同時嚙合的齒數可達30%，甚至更多些。而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數只有2—7%，對於直齒圓柱漸開線齒輪同時嚙合的齒數只有1—2對。
HarmonicDrive諧波減速機正是由於同時嚙合齒數多這一獨特的優點，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，進而實現大速比、小體積。
4.HarmonicDrive諧波減速機承載能力大。諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多，即承受載荷的齒數多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超過其它傳動。其傳遞的功率範圍可為幾瓦至幾十千瓦。
5. HarmonicDrive諧波減速機運動精度高。由於多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運動精度能提高四倍左右。
6. HarmonicDrive諧波減速機運動平穩，無衝擊，噪聲小。齒的齧入、齧出是隨著柔輪的變形，逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，且無突然變化。
7. HarmonicDrive諧波減速機齒側間隙可以調整。諧波齒輪傳動在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間主要取決於波發生器外形的最大尺寸，及兩齒輪的齒形尺寸，因此可以使傳動的回差很小，某些情況甚至可以是零側間隙。
8. HarmonicDrive諧波減速機傳動效率高。與相同速比的其它傳動相比，諧波傳動由於運動部件數量少，而且嚙合齒面的速度很低，因此效率很高，隨速比的不同（u=60-250），效率約在65—96%左右（諧波復波傳動效率較低），齒面的磨損很小。
9. HarmonicDrive諧波減速機同軸性好。諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位於同一軸線上。
10.HarmonicDrive諧波減速機可實現向密閉空間傳遞運動及動力。採用密封柔輪諧波傳動減速裝置，可以驅動工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質空間的機構，諧波傳動這一獨特優點是其它傳動機構難於達到的.
