西漢時期
衛將軍:漢高帝時就有,王恬啟、宋昌、張安世等曾任此職,掌南北軍。
西漢初在長安城內設定南、北禁衛軍﹐南軍屬衛尉統領﹐北軍屬中尉統領。南軍分別駐紮在未央﹑長樂兩宮之內的城垣下﹐負責守衛兩宮。長安城除宮城範圍以外﹐皆歸中尉守護﹐城門及城郊由城門﹑步兵校尉掌管。未央﹑長樂兩宮位於長安城南部﹐所以衛尉統率的軍隊稱南軍。長安城北部歸中尉﹐中尉後改名執金吾﹐中尉 (執金吾) 所部為北軍。皇帝為了更好地控制南北軍﹐又常派親信為衛將軍加以統率。
東漢時期
東漢的將軍也是中央政府的重要組成部分,有大將軍、驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍、前將軍、後將軍、左將軍、右將軍。大將軍位在三公上,驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍位在三公下。前、後、左、右將軍,位在九卿下,不常置。東漢中期以後,太后臨朝稱制,外戚以大將軍執政,與太傅三公合稱為五府。
以上將軍均開府,府屬有長史、司馬各一人,從事中郎二人,掾屬二十九人,令史御屬三十一人。將軍以本號領軍的,各有部曲、校尉。 另有所謂雜號將軍,臨事設定,事畢即撤。唯度遼將軍因南匈奴所部時有內亂,自永平八年(65年)後常設。 漢靈帝設西園八校尉,統率洛陽駐防軍隊,以宦官主之,這是後世宦官領兵的開端。
三國時期
諸葛瞻,字思遠,亮子,駙馬,騎督尉,行都護 衛將軍,武鄉侯。曹洪,字子廉,曹操族弟,曹丕稱帝,封為衛將軍,後遷驃騎將軍。