書籍信息
•書名自主定位定向技術
•書號978-7-118-10019-8
•作者蘇中
•出版時間2015年1月
•譯者
•版次1版1次
•開本16
•裝幀平裝
•出版基金
•頁數236
•字數250
•中圖分類P228
•叢書名
•定價39.00
內容簡介
本書全面系統論述了自主定位定向技術的基本理論以及主要器件、定位定向系統和捷聯導航系統的原理、設計和套用。
全書共分6 章,分別介紹了定位定向技術基礎理論,陀螺儀、加速度計、地磁感測器和天體敏感器等自主定位定向元件,慣性穩定器及慣性定向裝置、數字式磁羅盤和天文定向系統,捷聯式慣導系統的機械編排、初始對準、動基座自對準和傳遞對準、地磁定位和天文定位算法,捷聯慣導系統誤差及其傳播特性、導航解算、卡爾曼濾波技術等自主定位定向系統的基本原理和設計,並介紹了自主定位定向技術的實際套用。
本書可作為高等院校自動化及導航類專業的本科生、研究生教材,也可供相關專業的研究和工程技術人員參考。"
目錄
第1章 定位定向基礎知識
1.1 基本概念
1.2 地球參考橢球及地球重力場特性
1.2.1 地球的形狀和時間的定義
1.2.2 垂線、緯度、高程的定義
1.2.3 地球重力場特性
1.3 地球磁場特性
1.3.1 地球磁場的要素及其分布特徵
1.3.2 地球磁場的解析模式
1.3.3 地球磁場變化特性
1.4 恆星特性及天球坐標系
1.4.1 恆星的特性
1.4.2 天球及天球坐標系
1.4.3 星表及星圖識別技術
1.5 載體的空間位置和姿態的描述
1.5.1 常用坐標系
1.5.2 剛體的空間角位置描述
1.5.3 坐標系之間的變換、載體位置、姿態和方位的確定
1.6 導航技術
1.6.1 慣性導航
1.6.2 地磁導航
1.6.3 天文導航
思考與練習
第2章 自主定位定向器件
2.1 陀螺儀
2.1.1 陀螺效應
2.1.2 陀螺儀的分類與發展趨勢
2.1.3 陀螺儀原理
2.1.4 陀螺儀的技術指標及漂移分析
2.2 加速度計
2.2.1 哥氏加速度、絕對加速度和比力
2.2.2 加速度計的分類和發展趨勢
2.2.3 加速度計原理
2.2.4 加速度計的技術指標及誤差分析
2.3 地磁感測器
2.3.1 磁羅經技術
2.3.2 磁通門技術
2.3.3 直感式地磁導航系統的一般結構
2.3.4 地磁測量誤差模型及其補償
2.4 天體敏感器
2.4.1 天體敏感器的分類
2.4.2 航海六分儀和空間六分儀
思考與練習
第3章 自主定向系統
3.1 舒勒原理
3.1.1 數學擺跟蹤垂線的舒勒原理
3.1.2 物理擺跟蹤垂線的舒勒原理
3.2 姿態穩定器
3.2.1 單軸穩定器基本原理
3.2.2 三軸穩定平台
3.2.3 四平衡環系統
3.3 慣性定向系統
3.3.1 陀螺地平儀
3.3.2 陀螺尋北儀
3.4 地磁定向系統
3.4.1 磁定向基本原理
3.4.2 數字式磁羅盤基本組成和原理
3.4.3 數字式磁羅盤的誤差分析及補償
3.5 天文定向系統
3.5.1 天文定向系統基本原理
3.5.2 天文定向系統誤差分析
思考與練習
第4章 自主定位系統
4.1 捷聯慣導系統
4.1.1 組成和算法概述
4.1.2 姿態矩陣的更新計算
4.1.3 三通道捷聯慣導系統的計算
4.2 捷聯慣導系統的初始對準
4.2.1 粗對準
4.2.2 卡爾曼濾波法精對準
4.3 捷聯慣導系統的動基座傳遞對準
4.3.1 主、子慣導誤差
4.3.2 傳遞對準中的匹配量
4.4 地磁定位系統
4.4.1 地球磁場組成及分布描述
4.4.2 地磁匹配定位系統算法原理
4.4.3 地磁輔助慣性組合導航方法
4.5 天文定位系統
4.5.1 多星定位算法原理及誤差分析
4.5.2 單星定位算法原理及誤差分析
4.5.3 多敏感器融合定位算法原理
思考與練習
第5章 系統誤差方程與導航解算
5.1 捷聯慣導系統的誤差
5.1.1 速度誤差和位置誤差方程
5.1.2 姿態誤差方程
5.1.3 捷聯慣導系統的誤差傳播特性
5.2 導航解算
5.2.1 姿態計算
5.2.2 加速度矢量變換算法
5.2.3 導航算法
5.3 卡爾曼濾波與輔助導航計算
5.3.1 卡爾曼濾波簡單推導
5.3.2 幾種最優估計和卡爾曼濾波基本方程
5.3.3 卡爾曼濾波中的技術處理
5.3.4 卡爾曼濾波理論在自主定位定向系統設計中的套用
5.3.5 卡爾曼濾波的推廣
思考與練習
第6章 自主定位定向技術的套用
6.1 大地測量
6.2 鐵路檢軌
6.3 陀螺測斜儀和陀螺經緯儀
6.4 車輛穩定系統
6.5 攝像陀螺儀
6.6 船舶慣性導航系統
6.7 自動駕駛儀
6.8 飛彈滾轉被動控制（陀螺舵）
6.9 飛機彈射座椅
6.10 搜救機器人
6.11 個人自主航位推算
6.12 消費電子
附錄 常用符號術語及定位定向技術參數常用單位
參考文獻"
