同步糾偏儀參數
同步糾偏儀，適用於液壓油缸同步、起重機、行車糾偏同步，具體可致電上海精芬機電定製JF-1312/C2絕對型通用雙路閘門開度儀配合BEN系列絕對型多圈編碼器，可廣泛套用於各種大量程高精度的位移、角度閘門開度測量場合,儀表同時完成左右同步糾偏信號的輸出。閘門開度儀採用工業級的大規模集成晶片作為中央控制單元，具有非常靈活的輸入輸出接口能力，能適用於各種不同環境的工業現場，JF-1312/C2絕對型通用雙路閘門開度儀可按用戶要求實現相應的各種控制功能。控制器採用220VAC控制電源，儀表可直接與絕對型編碼感測器連線。
JF-1312/C2通用雙路閘門開度儀採用三排10位高亮LED數碼管及雙40段光柱顯示，數字清晰直觀，所有控制參數都可在鍵盤上直接設定，數據自動掉電保護。內置看門狗電路，能適應於具有較強幹擾的場合。閘門開度儀直接從編碼器接收數據，經過處理完成各種運算(包含弧形非線性換算)之後，送至顯示屏，同時輸出2路4-20mA信號，8-9路開關量信號,及16路並行數據輸出，並完成左右同步糾偏信號輸出,供PLC或其它設備讀取開度值等信息,來完成位移控制。具有現場校準和設定功能。該閘門開度儀結構簡單，性能穩定，操作簡便，體積精巧，確保長時間無故障運行。
工作參數
感測器：配合絕對型編碼器
測量範圍：0~320米（可根據測量精度調整）
測量解析度：0.1cm—1cm
顯示解析度：1cm,0.1cm
顯示方式：LED數碼管及光柱顯示
輸入:電源220VAC±10%;選通(開關)位;編碼器SSI信號
輸出方式：2路4-20mA信號，16路並行數據推拉輸出(二進制碼及BCD碼可選)，數據有效位推拉輸出,9路開關量推拉輸出（可直接接24VDC供電的繼電器如HH52P）。
環境溫度：0℃~50℃
相對濕度：〈90%
三、面板、接線及安裝尺寸：
面板尺寸為144mmx144mm深200-300mm電櫃開孔尺寸為139mmx139mm
雙路輸入輸出說明
1. 接線端子上L,N是AC220V交流電輸入端,FG為儀表地。
2. UP為感測器電源正，UN為感測器電源負，TR（CLOCK+），/TR（CLOCK-），DR（DATA+），/DR（DATA-）為右路感測器信號，TL（CLOCK+），/TL（CLOCK-），DL（DATA+），/DL（DATA-）為左路感測器信號。與絕對型感測器色標對應關係：UP（棕綠），UN（白綠），D（灰）,/D（粉），T（紫），/T（黃）。
3. OEN-COM為輸出允許信號，L/R為數據輸出左右選通信號，L/R為數據輸出左右選通信號，L/R=1選右路，L/R=0選左路。
4. Q1~Q16為16位並行數據推拉輸出，DAV為數據有效位，DAV=1數據有效，+/-為正負位，1為負，此時Q1~Q16為絕對量數據。
5. Sel為方波輸出信號，可用作L/R左右選通信號。
6. D1~D8，Hh為開關量推拉輸出，對應於：
D1---HA參數動作點;D2---Ho參數動作點;D3---H1參數動作點;D4---H2參數動作點;D5---H3參數動作點;D6---da參數右動作點;D7---da參數左動作點;D8---Hc參數動作點;Hh---db參數動作點;Vs為推拉輸出供電源正，Gnd為地。
7. IR-/IR為右路4-20mA電流輸出。
IL-/IL為左路4-20mA電流輸出
四.附錄:參數設定一覽表:021上海39536219單路雙路 設定 功能
功能
P 1 P0 修改密碼 P0 修改密碼
2 Hn 當前置位高度 Hn 當前置位高度
3 HA 報警極限位置動作上限 HA 報警極限位置動作上限(D1)
4 Ho 全開（工作最大）位置動作上限 Ho 全開（工作最大）位置動作上限(D2)
5 H1 下滑H1（相對於Ho變化）位置 H1 下滑H1相對於Ho變化位置(D3)
6 H2 下滑H2（相對於Ho變化）位置 H2 下滑H2相對於Ho變化位置(D4)
7 H3 中間工作位置動作上限 H3 中間工作位置動作上限(D5)
8 H4 中間工作位置動作上限 Hc 全關位置動作上限(D8)
9 H5 中間工作位置動作上限 da 左右超差動作上限(D6,D7)
10 Hc 全關位置動作上限 db 左右極限超差動作下限(D9)
P+5 1 F1 轉向（0~1） F1 轉向（0~3）
2 F2 小數點（0~3） F2 小數點（0~3）
3 F3 顯示最大值 F3 顯示最大值
4 F4 顯示最小值 F4 顯示最小值
5 F5 繼電器延時（0~255） F5 繼電器延時（0~255）
6 LA 4mA對應高度 LA 4mA對應高度
7 HA 20mA對應高度 HA 20mA對應高度
8 Ah 4mA調零 Ah 右4mA調零
9 AH 20mA調滿 AH 右20mA調滿
10 bh 左4mA調零
11 bH 左20mA調滿
12 dH 平均/左右獨立（1/0）電流輸出
13 bd BCD/二進制輸出（1/0） bd BCD/二進制輸出（1/0）
14 HP 系統高度校準係數(0.8~1.2) HP 系統高度校準係數(0.8~1.2)
P+10 nh 逐點修改 nh 逐點修改
P+15 顯示閃爍後恢復出廠曲線值 顯示閃爍後恢復出廠曲線值
P+20 1 n 感測器工作點數(n<=28) n 感測器工作點數（n<=16)
2 d 每點對應的圈數 d 每點對應的圈數
3 nd 按點輸入高度計算表 nd 按點輸入高度計算表同步糾偏儀參適用於液壓油缸同步、起重機、行車糾偏同步（具體可致電上海精芬機電定製）並行、CANOPEN、profibus-dp、4-20MA、0-10V等信號可選
系統說明
雙路同步糾偏儀,JFC-202採用美國進口一體式控制單元作為主控制單元,採用拉繩位移感測器,安裝絕對值編碼器儀表測量液壓油缸位移長度,控制器通過高可靠性的CANOpen協定網路讀取編碼器數據,實時採集當前測量位移值,通過JFC-202控制器實時比較,判斷出左路,或右路快,然後相應的發出糾偏調節指令,模擬量信號輸出,驅動糾偏閥執行減慢,使得油缸驅動快的一邊減慢下來,達到同步糾偏的目的;提供豐富的參數設定，圖形化界面顯示偏差結果，能對偏差大小一目了然；
同步糾偏儀面板
技術參數
1. 供電電源：24VDC
2. 開孔尺寸:92mm×92mm
3. 輸入信號：開關點DI8個，模擬量0~10V,或4~20MA2路。
4. 輸出信號：開關點DO12個。模擬量0~10V,或4~20MA2路。
5. 2路RTD測溫接口
6. CANOpen匯流排網路接口1個。
7. RS232串口1個。
8. RS485接口1個。
9. 功耗:小於100W。
※訂貨註明事項：
1． 產品安裝形式型號
2． 感測器位數，單圈或多圈
3． 開關輸出節點數
4． 模擬量輸出方式
5． RS485形式，或要求轉RS232主動傳送形式021上海39536219
儀表可OEM定做，說明書相關參數與實際如有衝突，請聯繫上海精芬技術部
糾偏原理
本系統由上海精芬多年的運動控制經驗,不斷加以改良設計出來的,硬體採用國際上主流品牌PLC,HMI,高精度感測器,變頻器,伺服機構等.採用工業標準匯流排RS485/MODBUSRTU,CANOpen,Profibus-dp,實現感測器信號的高速可靠傳輸,使得整個控制系統實時性提高.以及無線信號,套用與複雜的現場環境.本系統可套用與:行車同步糾偏，起重機同步糾偏，液壓油缸雙路同步糾偏控制，倉儲升降機械,升降料斗小車,鋼廠物料輸送小車,滿足用戶的不斷變化的個性化需求;
同步糾偏控制系統,採用BEN絕對值編碼器檢測車輪位移(單位精確到mm),廣泛套用與工礦企業或工廠車間.行車同步糾偏，起重機同步糾偏，液壓油缸雙路同步糾偏控制,長距離定位,多點定位,手動/自動快速切換操作,易操控性,和高精度定位,車輪感測器可以安裝無線收發裝置,使得車輪移動軌跡在二維坐標內變得更加自由和靈活.採用界面友好的HMI(人機界面)觸控螢幕,提供豐富的參數設定,預留有系統I/O接口,採用數字I/O,和匯流排通訊,可供用戶系統讀取位移運行數據.以及向控制系統傳送控制命令。
以下我們就行車、起重機同步糾偏控制做以下分析：
起重機由於車輪速度不一（如輪徑不同；傳動機構不同步；制動器鬆緊差異；車輪摩擦力變化等）；兩條大車軌道水平差異超標；車體重心移動（小車位移；鉤頭擺動等）；車輪組的安裝誤差等；在電動機受控相同的情況下，加之跨度長，運行距離遠等特點，使得起重機大車行走時，極易發生啃軌現象。既影起重機的穩定運行，又給生產工作帶來安全隱患。為解決啃軌問題，人們通常採用潤滑車輪輪緣和軌道側面，加裝水平輪，調整車輪安裝精度以及斷電糾偏等方法，不僅效果不理想,而且實施困難。考慮到由於早期行車採用二次電阻調速，我們研製了一套BEN絕對值編碼器、ABS制動器、顯示控制儀等為主要設備構成的起重機大車自動糾偏系統，並把這一研究設計成果套用在了起重機大車糾偏中。經過現場的調試和運行，這套系統能夠對起重機大車車身發生的偏斜進行自動的糾正，使啃軌現象得到消除，滿足了現場生產要求。
當起重機大車運行時，在沒有發生啃軌的情況下，安裝在大車兩側相對應的車輪組會同時運行在同一水平線上。即使他們之間存在著誤差，這個誤差也會是在允許範圍內而且始終保持不變。在這樣的情況下，車輪輪緣和軌道之間就不會產生擠壓。反之在大車運行時，兩側車輪組相對位置產生了偏差即行程差，那么這就會使行車車體相對於軌道發生偏斜，造成車輪輪緣與軌道之間發生擠壓形成啃軌。如果在兩側車輪組行程差大於允許值時，對兩側車輪轉速進行調節：降低相對位置超前一側車輪的轉速，提高相對位置在後一側車輪的轉速，或者保持一側車輪的轉速不變，提高或降低另一側車輪的轉速，使兩側車輪的行程差始終在允許的範圍內。這樣就可以有效的防止啃軌現象的發生。（本項目中採用保持相對位置在後一側電動機轉速不變，相對位置超前一側電動機進行單獨調節的方式進行糾偏）基於這種思想，我們在大車兩側從動輪上分別安裝了兩台BEN絕對值編碼器,用來檢測大車每一側車輪的行程值。兩側的電動機制動器分別由控制儀獨立進行控制。由控制儀採集BEN絕對值編碼器讀數並控制兩側的行程差在一定的範圍內，控制儀內部設定兩個閥值點，當行程差大於行車跨度千分之三時，輸出信號進行糾偏，當行程差小於行車跨度千分之一時，糾偏停止，從而達到自動糾偏的目的。
在本項目中糾偏控制的行程差是車輪一側的行程值減去另一側的行程值的結果。一般行程差要控制在行車跨度的千分之一以內。當行程差小於行車跨度的千分之一時，則行車不需要糾偏；當行程差大於行車跨度的千分之一而小於行車跨度的千分之三時，則說明兩側車輪相對位置已經不在同一條直線上並超出了允許範圍，行車車體發生了偏斜，需要進行糾偏；當行程差大於行車跨度的千分之三時，則說明行車車體已經偏斜嚴重，需要停車進行糾偏。如行車大車輪的直徑是800mm，行程400m，整個行程大車車輪將旋轉400/(0.8×3.14)≈159轉。為了防止車輪打滑給BEN編碼器反饋數值造成的誤差，BEN絕對值編碼器安裝在從動車輪處，並與車輪同軸。為了測量的精確，我們採用8192個脈衝的BEN絕對值編碼器，這樣大車每旋轉一周運動的距離將被BEN絕對值編碼器等分為8192份反饋，我們的測量精度將是800*3.14/8192≈0.3mm,因此我們可以將大車車輪行程值的測量精度控制在0.5mm以內。在系統中，因為S行程差是通過兩側絕對值編碼器反饋數值作差的計算得出的，所以BEN絕對值編碼器反饋數值的準確性決定著計算行程差的準確性，也決定著控制儀對糾偏程式是否執行判斷的準確性。在BEN絕對值編碼器的工作運行中由於車輪存在打滑現象，所以編碼器計數值將是存在誤差的，並且是不可避免的，隨著大車運行距離的增大，該誤差將不斷累積，由於起重機大車的運行距離一般都很長，所以BEN絕對值編碼器的累積誤差對系統控制的影響是不可忽略的。為此，我們控制儀設定了消除編碼器累積誤差的置零按鈕開關，從而達到消除編碼器累積誤差的目的。
在系統硬體組成中，我們採用兩台BEN絕對值編碼器分別測算大車兩側車輪相對位置。採用JFC-202絕對型通用雙路糾偏儀進行自動糾偏程式的控制。採用兩台韓國ABS制動器分別控制兩側電動機。
通過對現場實際運行情況的測量監控得出：
1.由BEN絕對值編碼器測算出的兩側車輪相對於零點的位置值與實際測量值誤差小於0.5mm，測量精度達到了控制要求。
2.每隔30米感應開關正確觸發一次，編碼器校正程式執行一次。編碼器累積誤差得到有效的消除。
3.每一台起重機在400多米的軌道上往返運行期間，每當行程差大於0.04米時，糾偏程式都會自動執行糾偏程式。全過程糾偏次數一般在10~18次左右。
4.糾偏進行時和糾偏後的起重機大車運行穩定，糾偏投入的情況下車輪與軌道之間擠壓發出的聲響次數明顯減少。
5.糾偏系統的投入減輕了現場工作人員對大車車輪維護的工作負擔，延長了車輪的使用壽命，提高了行車運行的可靠性和穩定性。
具體要求及技術參數可以致電上海精芬機電有限公司技術部TEL:021-39536219FAX:021-39536217
行車同步糾偏示意圖
主軸LA•
下行上行
從軸
D3-D2-D1LBD1D2
註：LA：主輪位移值
LB：從輪位移值
D1：從輪超主輪的差值（一次左糾值）
D2：從輪超主輪的差值（二次左糾值）
-D1：主輪超從輪的差值（一次右糾值）
-D2：主輪超從輪的差值（二次右糾值）
D3：主從輪的差值（停機值）
•說明：（上行時）LA=LB：正常運行
LA-LB=D1時：從軸減小頻率
LA-LB=-D1時：主軸減小頻率
LA-LB=D2時：從軸減小頻率
LA-LB=-D2時：主軸減小頻率
當LA和LB的差值達到D3時，必需停機。
（下行時）LA=LB時：正常運行
LA-LB=D1時：主軸減小頻率
LA-LB=-D1時：從軸減小頻率
LA-LB=D2時：主軸減小頻率
LA-LB=-D2時：從軸減小頻率
當LA和LB的差值達到D3時，必需停機
